Config: 将 pd_gains 纳入 Go2 Manager-Based pilot

[TATP-233]

一句话问题

#1086 的 Go2 Manager-Based factory 仍省略 legacy 默认启用的 kp/kd reset randomization；#1092 已交付正式 mdp.pd_gains，但当前真实 backend 证据仍靠测试临时注入 term，factory 本身尚未闭合。

最小结果

将 pd_gains 作为 factory-owned reset event 写入未注册 Go2 pilot，并删除测试侧注入。Go2 模型冷路径默认 gain 为 kp=35, kd=0，而 legacy 运行时基线为 35/0.5；因此使用社区 operation="abs" 与 kp_range=(31.5, 38.5)、kd_range=(0.45, 0.55)，精确表达 legacy ±10% 数值范围，避免 scale 静默把 kd 保持为 0。

In scope

• 更新 Go2 Manager-Based factory 的 reset event 顺序与参数。
• config contract test 固定 term/function/mode/ranges/operation。
• 真实 MuJoCo/Motrix reset test 直接消费 factory，不再修改 config。

Non-goals

• 不注册 production Go2，不改 registry、Hydra owner YAML、sim2sim、legacy DR 或 task class。
• 不新增 backend/config/public gain-default contract，不修改 XML/model 默认 gain。
• 不扩展其他 DR catalog、runner、IPC 或 lifecycle。

Owner 与规模

Go2 task config owner；普通行为 child。预计 2 个文件、≤120 行净手写改动、1 PR。

Umbrella: #1042
Depends on: #1086, #1092

Acceptance

• factory 自身包含 pinned community pd_gains surface，且 Go2 数值范围与 legacy 基线一致。
• reset state 与 gains 保持一次 set_state；真实 MuJoCo/Motrix evidence 不依赖测试注入。
• focused、ruff、mypy、pyright 与最终本地 make test-all 通过；按 Roadmap: 将 UniLab 迁移为社区通用的 Manager-Based API #1042 策略不运行远程 CI。

Stop conditions

需要 production 注册/Hydra、修改 model 默认 gain、新公共 contract 或超过 2 文件/120 行。

[TATP-233]

已由 PR #1095 squash 合入 dev/issue-1042-manager-based-api（merge commit 80aae37b）。本地 make test-all：2019 passed、27 skipped、276 deselected、1 xfailed；ruff、mypy、pyright 与 benchmark smoke 均通过。未运行远程 CI。