Events: 补齐 Go2 pilot 所需的 Manager-Based DR terms

[TATP-233]

所属 roadmap

Parent: #1042

类别：普通行为 child（production Go2 Hydra pilot 的必要前置能力）。

主要结果

以社区 canonical event 名称在 UniLab NumPy Manager-Based runtime 中表达 FlashSAC Go2 已请求的 mass / CoM / gravity reset randomization 与 interval velocity push，并统一组合到正式 backend transaction/plan；本 issue 不注册或迁移 production task。

只做

• 提供 randomize_rigid_body_mass、randomize_rigid_body_com、randomize_physics_scene_gravity、push_by_setting_velocity 的 NumPy Manager-Based surface。
• 配置、selector、distribution/operation 与 backend capability 在冷路径校验。
• reset fields 与 qpos/qvel/kp/kd 组合后只调用一次 SimBackend.set_state。
• interval push 只调用 SimBackend.apply_interval_randomization(IntervalRandomizationPlan(...))。
• 使用 env-owned RNG；term 热路径不解析 asset/XML/backend 私有对象。
• unsupported lifecycle、inertia recomputation、backend capability 或无法表示的 sparse rows 直接 raise。

不做

• 不修改任何 production Hydra owner、registry、task env、runner、learner 或 IPC。
• 不复用 legacy DomainRandomizationManager 的 warning/filter/fallback。
• 不新增 backend 私有探测或 Go2-specific runtime 分支。
• 不声称超出 focused tests 和现有 backend capability 的行为可用。

验收

• focused tests 覆盖 deterministic sampling、canonical operation、selector/capability fail-closed、payload composition、sparse-row rejection、interval subset dispatch。
• 最终提交通过本地 make test-all；按 Roadmap: 将 UniLab 迁移为社区通用的 Manager-Based API #1042 授权使用 [skip ci]，不等待远程 child CI。
• 规模目标：不超过 10 个非删除文件、1,000 行净手写改动、一个 PR，base 为 dev/issue-1042-manager-based-api。

[TATP-233]

实施前规模更正：首轮 owner-layer 实现为 963 行，加入必要的 payload composition、selector/capability fail-closed 和 interval subset focused tests 后预计为 1,200–1,400 行。故在越过原 1,000 行估算前，将本 child 净手写改动上限更正为 #1042 已批准的普通行为 child 上限 1,500 行；文件上限、主要结果和不做范围均不变。达到 1,500 行仍立即停止。

[TATP-233]

Completed by PR #1101 and squash-merged into dev/issue-1042-manager-based-api at d81e8bd7. Final feature head 52057157 passed local make test-all (2041 passed / 27 skipped / 276 deselected / 1 xfailed); remote child CI was intentionally skipped.