perf: MuJoCo backend 接入单次 dispatch per-substep control (#1259 M1b)

[TATP-233]

Parent: #1259 (Wave 2, M1b). 硬依赖: #1266(M1a upstream 能力发布为 mujoco-uni-runtime 0.4.0)。

一句话目标

MuJoCoBackend._step_with_pre_step_control 从「每 substep 一次 pool.step(nstep=1)」改为单次 pool.step(nstep=N, control_callback=...),消除 #1257 归因的多 dispatch 固定成本,保持 MBA per-substep control 数值语义不变。

Scope

• src/unilab/base/backend/mujoco/backend.py:重写 _step_with_pre_step_control;callback 内写 _physics_state/_sensor_data、调 _apply_pre_step_control、按需 concat pending xfrc;保留 timing dict 三个 key;不新增 SimBackend 方法、不保留多 dispatch fallback。
• pyproject.toml / pyproject.rocm.toml pin 升到 mujoco-uni-runtime==0.4.0,同步 uv.lock / uv.rocm.lock。
• 更新 tests/base/test_backend_pre_step_control.py:断言单次 dispatch、callback 逐 substep 重算与 sensor 可见性不变。

Non-goals

• 不改 Motrix/其他 backend;不改 manager/action term 语义;不改 collector/runner。
• 不做 M2 chunk tuner、M3 sensor materialization。

Acceptance criteria

• focused 测试更新后通过;最终提交本地 make test-all 通过。
• 同机同配置 before/after 局部 timing(既有 scripts/benchmark/physics/benchmark_mujoco_backend_step_detail.py 口径)附在 PR;body 记录最终 commit、make test-all 结果、MuJoCo/Motrix 行为影响。
• PR base = `dev/issue-1042-manager-based-api`,本地-only gate,不等远程 CI。