perf: 优化 ObservationManager 正常 step 固定管线（#1259 U2）

[TATP-233]

Parent: #1259

Depends on: #1272 / PR #1274（U1 已合并）、#1269 / PR #1270（R2 已合并）
启动授权：maintainer 已明确要求执行 #1259 Wave 3 U2。

一句话问题

U1/R2 合并后的 sac/g1_motion_tracking profile 显示，正常 step 的 ObservationManager 固定管线（noise、copy/clip/scale、NaN check、concat）在 MuJoCo/Motrix 均约 3.6–3.7 ms/step。当前实现对每个 term 无条件 copy()，有限值检查分别扫描 NaN 与 Inf，随后再拼接结果；这些固定成本可在 owner 内减少，而不改变 observation term 或 manager lifecycle。

最小交付结果

在 ObservationManager 正常 full-batch step 路径内消除可证明冗余的数组复制与有限值扫描，并收敛拼接周边开销；保持逐 term 计算和 noise/RNG 消耗顺序、输出 shape/dtype/ownership、clip/scale、NaN policy/诊断、delay/history 与 R2 partial-reset 语义。

In scope

• 落点限于 ObservationManager 及其 focused tests；必要时可在既有私有 helper 内预计算纯静态 pipeline metadata。
• 只在下游不会原地修改 term-owned array 时跳过 copy；需要原地 clip/scale 的路径仍必须使用 owned storage。
• 将正常 finite fast path 收敛为单次扫描；异常路径继续区分 NaN/Inf、报告原 term 和真实 env id，并保持 fail-closed。
• 保持 noise config/model 的调用次数、调用顺序、输入 shape 与 env-owned RNG 最终状态逐位一致。
• 覆盖 concatenate/dict group、clip/scale/noise、delay/history、NaN policies 和 partial reset 的 parity/ownership tests。
• 复用现有 collector benchmark，报告同 commit before/after 的 mba_obs_compute_ms、固定管线 timing 与 collector throughput。

Non-goals

• 不改 observation term 签名、term 执行顺序、维度、obs_groups_spec、配置或公共 manager lifecycle。
• 不改 R2 partial-reset 稀疏重建、U1 state cache、RewardManager/U3、command、backend、runner/IPC/learner。
• 不合并跨 group/term 的业务计算，不改变 noise 数值/RNG、NaN 策略、delay/history 或 reset/final observation。
• 不新增 direct fallback、execution mode、长期性能 CI 或 benchmark framework。

Owner 与预计改动

• Owner：src/unilab/managers/observation_manager.py。
• 预计 2–5 个文件、≤400 行净手写改动、1 个 PR；base 为 dev/issue-1042-manager-based-api。
• 永久维护成本限于固定管线的数组 ownership 与 finite-check parity tests。

Acceptance criteria

• 正常 step 的 observation、noise 与 env RNG state 在固定 seed 多步 A/B 中逐位一致；term 调用顺序与次数不变。
• clip/scale 不修改 term owner 暴露的源数组；concatenated/dict、delay/history 与 R2 partial reset 行为不变。
• NaN/Inf error/warn/sanitize/disabled 的结果、term context 与 env IDs 保持。
• 适用 case 的 finite-check timing 明显下降，正常 mba_obs_compute_ms 有可重复改善，collector 无超出重复运行噪声的退化；若收益不足以覆盖新增分支/metadata 维护成本则停止扩张。
• focused tests 与最终提交本地 make test-all 通过；按 Roadmap: 优化必选的 Manager-Based runtime collector 吞吐并完成 #1042 性能验收 #1259 child 例外不触发或等待远程 CI。

Stop conditions

• 需要改变 observation term/public manager lifecycle、noise RNG 序列、output ownership、delay/history 或 R2 reset 语义。
• 需要修改 reward/getter/backend/runner/config，或引入 task-specific fast path。
• 重复运行无法区分收益，或优化需要长期缓存/双缓冲且 alias 失效边界无法证明。
• 达到 15 文件、800 行、一个 PR 上限，或出现第二个可独立交付结果。

[TATP-233]

U2 最终实现证据

实现已完成并提交 PR #1280：

• PR: perf: scan observation finiteness once per term #1280
• base: dev/issue-1042-manager-based-api
• final SHA: c78ee7ed48ce739e20dc1ba9181fbe703f97063a
• scope: 2 files, +70/-6

最终方案只将正常 observation 的两次全数组 isnan / isinf 扫描收敛为一次 isfinite 扫描，并在异常路径复用 mask。NaN/Inf/mixed 诊断、term context、真实 env ID、error / warn / sanitize / disabled 行为均保持。

固定 seed 的跨提交 8-step observation bytes + 全部 RNG state digest 完全一致：

74048a91be7470d19eb9b6ef8d360cb5e2be1c69781b3fc25372aa578f7d8c0b

两个更宽的候选已按 stop condition 放弃，且不在最终 patch 中：

1. 跳过无条件 term copy 会因 layout/allocation 敏感性造成 Motrix noise/concat timing 2–3× 漂移。
2. 预打包最终输出使逐 term slice 变为 strided，反而恶化 finite check 与 Motrix concat。

因此最终没有新增 cache、pack plan、layout metadata，也没有改变 copy/ownership 语义。

8192 env，7-case median-of-3 A/B

Case	finite check	obs compute	collector
FlashSAC G1 walk / Motrix	-42.9%	+15.3% drift	-1.2%; paired median -0.2%
FlashSAC G1 walk / MuJoCo	-45.2%	-1.5%	-0.5%
FlashSAC Go2 / MuJoCo	-43.2%	-2.8%	+0.7%
SAC motion / Motrix	-43.4%	-7.9%	+4.6%
SAC motion / MuJoCo	-46.1%	-4.4%	+0.7%
SAC G1 walk / Motrix	-44.2%	+15.6% drift	+0.7%; paired median +1.5%
SAC G1 walk / MuJoCo	-46.0%	-3.9%	+0.1%

Owner metric finite-check 稳定改善 42.9%–46.1%。Motrix walk 的 batch-level obs_compute 保留已知 layout/allocation 漂移，但 paired collector 没有可重复退化。

Final gate

最终提交已完整通过一次 make test-all：Ruff、mypy（243 source files）、Pyright（0 errors）、pytest（2220 passed / 28 skipped / 275 deselected / 1 xfailed）及 benchmark smoke；仅 optional MLX skip。

按 #1259 child 例外，不触发、不要求也不等待远程 CI/Docs。#1279 保持 open；由于 PR base 是非默认 dev 分支，GitHub 当前未建立 closing reference，merge 后按项目 tracking 流程关闭。

[TATP-233]

已由 PR #1280 合入 dev（merge commit abef0da）完成。ObservationManager finite-check 每 term 从两次扫描收敛为一次，owner timing 稳定下降 42.9%–46.1%，observation bytes 与 RNG digest 一致，最终提交通过本地 make test-all。关闭本实现 issue。