Parent: #1292（"更优先的杠杆"第 4 条）
背景
manager 数值层（obs/reward/event terms 及 motion tracking 的 task-owned terms，如 src/unilab/tasks/motion_tracking/common/manager_terms.py）存在可消除的临时数组分配：缺 out= 的逐 elementwise 运算、可 in-place 的累加等。8192 envs 下每个临时数组都是一次分配 + 一次额外内存往返。
目标
纯 NumPy 临时数组消除：out=、in-place 累加、预分配 buffer 复用。无新依赖、无 parity 负担（数值结果 bit 级或容差内一致）。
范围
- 热点 term 的选取以 profiling 结果为准（见 parent 杠杆 1 的 sub-issue）；在其结论出来前，可先处理代码审查即可确认的低风险点（如 reward 累加、obs clip/scale 链路）。
- 不改 term 数学语义、不改 TERM_ORDER、不引入 Numba 或其他执行路径。
- 与"削减 isfinite 扫描"的 sub-issue 可能触碰同一批 manager 文件，提交前需协调 diff 范围。
验收
Parent: #1292（"更优先的杠杆"第 4 条）
背景
manager 数值层（obs/reward/event terms 及 motion tracking 的 task-owned terms，如
src/unilab/tasks/motion_tracking/common/manager_terms.py）存在可消除的临时数组分配：缺out=的逐 elementwise 运算、可 in-place 的累加等。8192 envs 下每个临时数组都是一次分配 + 一次额外内存往返。目标
纯 NumPy 临时数组消除：
out=、in-place 累加、预分配 buffer 复用。无新依赖、无 parity 负担（数值结果 bit 级或容差内一致）。范围
验收