MBA: 通用 locomotion reward/termination term 库沉淀

[TATP-233]

S2: MBA 通用 locomotion reward/termination term 库沉淀

父 roadmap：#1389

目标

对照 mjlab 内置 term 库，把 locomotion 通用 reward/termination term 沉淀到共享层（envs/mdp/ 或 tasks/locomotion/common/，呼应 #1371 契约），消除各 task 私有重复实现，覆盖 legacy 配方的步态质量激励缺口。

背景

mjlab 内置而 UniLab 缺失或 task 私有的 term：

term	mjlab 出处	UniLab 现状
feet_air_time（窗口计数形态：单脚悬空 ∈(t_min, t_max) 才计分）	tasks/velocity/mdp/rewards.py	仅 min-cap 塑形（microduck 私有 foot_air_time_biped）
feet_clearance / feet_swing_height / feet_slip	同上	无
angular_momentum_penalty	同上	无（root_angmom 传感器已在 microduck.xml）
joint_pos_limits（soft limit 越界）	envs/mdp/rewards.py	无
posture/variable_posture（per-joint std 高斯核 class term）	同上	无通用版
nan_detection 终止	envs/mdp/terminations.py	依赖全局 nan guard，无显式 term

数据源均可复用现有 entity data API（body_link_pos_w/body_link_lin_vel_w、contact 读数），平坦地形免 raycast，无新 backend 依赖。

范围

• 实现上述 term 并沉淀到共享层，数值语义与 mjlab 对应 term 对齐（含窗口形态 air_time）。
• 明确与 g1/microduck 现有私有 term 的去重关系；不破坏 feat: port MicroDuck velocity task to Manager-Based API #1368 已确立的 contract（61D actor 观测布局、sensor_reward_terms 语义）。

验收

• 逐 term 单测 + 与 mjlab 语义的数值对照；至少一个 task owner yaml 实际引用共享 term。

规模

~400 LOC。长期维护点：共享 term 语义变更需同步所有引用 task。

[TATP-233]

已完成并合入：PR #1408 → PR #1415。共享 locomotion term 库（gait_terms.py + joint_pos_limits/posture/variable_posture/nan_detection），g1_walk_flat 已引用共享 feet_air_time，make test-all 2455 passed。