MBA: event/DR term 补齐（body impulse / push 角速度 / fail-closed 放开）

[TATP-233]

S3: MBA event/DR term 补齐（body impulse / push 角速度 / fail-closed 放开）

父 roadmap：#1389

目标

补齐 UniLab MBA EventManager 的 term 覆盖面与 fail-closed 限制，对照 mjlab envs/mdp/events.py 与 dr/ 引擎。

背景

UniLab 现状（src/unilab/envs/mdp/events.py、src/unilab/managers/event_manager.py）：

• apply_body_impulse / 外力力矩 event term 缺失——backend 层 apply_body_force 能力已在（mujoco 实现于 mujoco/backend.py:1292），缺的是 MBA term。
• push_by_setting_velocity 只支持线速度 delta，角速度 fail-closed（events.py:942-946）；mjlab 支持全 6 维。
• model-field 写入只允许 mode=reset（events.py:229-237）；min_step_count_between_reset>0 不可用；startup-mode model-field DR 未放开。
• mjlab 的 pseudo_inertia（物理一致惯量联合随机化，Rucker & Wensing 2022，10 参数 Cholesky 参数化）无对应物，legacy microduck 配方在用。

范围

• 新增 apply_body_impulse class term（cooldown→trigger→sustain→expire 生命周期状态机，mode=step，支持偏心施力），或按验收需求先做外力力矩 term。
• push_by_setting_velocity 放开角速度分量（mujoco 后端 _apply_body_linear_velocity_delta 对应扩展）。
• 评估并放开 startup-mode model-field DR 与 min_step_count_between_reset>0（按各后端能力 fail-closed 粒度）。
• pseudo_inertia：评估工作量后决定纳入本切片或记录为后续项。
• 不做：per-world gravity DR（mjlab 也未做，opt.gravity 嵌套 struct 不在字段扩展遍历内）。

验收

• 契约测试 + mujoco 后端 effect 测试（改字段后物理行为可观测变化）。

规模

~300 LOC（不含 pseudo_inertia）。

[TATP-233]

已完成并合入：PR #1409 → PR #1415。apply_body_impulse / push 全 6 维 / min_step_count_between_reset>0 已交付；startup-mode model-field DR 与 pseudo_inertia 拆为 follow-up #1413 / #1414。make test-all 2468 passed。