MBA: 观测真实化通用 term（IMU 安装错位等）

[TATP-233]

S4: MBA 观测真实化通用 term（IMU 安装错位等）

父 roadmap：#1389

目标

沉淀 sim2real 观测真实化的通用 obs term，覆盖 legacy 配方的 IMU 安装误差建模。

背景

• UniLab obs 管线（noise 加/乘、delay lag/hold_prob/update_period、history、多 group 特权观测、NaN policy）已完整，无需动管线。
• 缺通用 obs term：legacy microduck 的 projected_gravity_imu_misaligned/base_ang_vel_imu_misaligned（每 env 恒定 ≤6° 随机轴旋转，gyro 与 gravity 共用同一四元数，只加给 actor、critic 看真值，microduck_rl/tasks/mdp.py:3618-3660）当前只能 task 私有实现。
• joint_vel 固定 1 控制步延迟（XL330 固件滑动平均）与 IMU 0–1 步随机延迟用现有 delay 管线即可表达（lag/update_period 参数），不构成本切片代码量。

范围

• 通用 IMU 安装错位 obs term（per-env 常量随机轴旋转，gyro/gravity 共用四元数），沉淀到 envs/mdp/observations.py。
• 不做：obs 管线本身；图像/高度图传感器抽象。

验收

• 单测（错位四元数一致性、actor/critic 分组语义）；microduck owner yaml 可声明引用。

规模

~150 LOC。

[TATP-233]

已完成并合入：PR #1405 → PR #1415。IMU 安装错位 obs term（≤6°、gyro/gravity 共用四元数、actor-only），microduck owner yaml 已声明引用，make test-all 2415 passed。