mjwarp: DR 消费能力（per-world model mutation + payload 消费）

[TATP-233]

S5: mjwarp 后端 DR 消费能力（per-world model mutation）

父 roadmap：#1389

目标

补齐 unilab-mjwarp 后端的 DR 消费能力，使其不再是空集（src/unilab/base/backend/mjwarp/backend.py:1055 当前返回空 DomainRandomizationCapabilities()），mjwarp owner 配置可以启用 base_com/push_robot 等 reset/interval 随机化，作为部署策略的最终训练后端。

背景

差距性质已查明：不是框架缺机制，而是 mjwarp 后端没有消费 payload 的写入路径。UniLab 的 DR contract 层（ResetStateTransaction、dr/types.py payload 结构、capabilities 过滤、entity bind/write、baseline getters）已 backend-agnostic 且完备；mjlab 已在 MuJoCo Warp 上证明技术路径可行：

• mjwarp Model 字段 leading dim 声明为 "*"，所有 kernel 按 worldid % field.shape[0] 读取——tile 成 (nworld, ...) 即得 per-world 语义，无需改 kernel。
• mjlab sim/randomization.py:20-56 expand_model_fields：warp kernel 把指定字段 tile 到 nworld；之后必须重新 capture CUDA graph（UniLab 后端 mjwarp/backend.py:492-497 注释已预留此约定）。
• DR 写入 GPU 原位进行，按涉及字段分级调 mjwarp.set_const / set_const_0 重算派生量（body_mass/ipos/inertia/iquat → set_const；dof_armature → set_const_0；geom_friction/kp/kd 无需重算）。UniLab pin 的 mujoco-warp==3.10.0.3 已有这些 API。

范围

1. 冷路径字段扩展：按声明的 DR 字段集合在构造/materialize 阶段 tile Model 字段到 (nworld, ...)，随后重捕获 graph（按需 expansion 控制显存）。
2. set_state 消费 ResetRandomizationPayload：在现有 reset barrier 内写 per-world 数组的 reset 行 + 分级 set_const* 重算，逐项放开 supported_reset_terms。
3. interval：push/body force 写 data.xfrc_applied（该字段本来就是 per-world）；velocity delta 写 _qvel_cache 行后走现有上传+forward 路径。
4. 恢复 mjwarp owner yaml 中被 null 掉的 base_com/push_robot。

• 不做：per-world gravity DR（opt.gravity 嵌套 struct，mjlab 也未暴露）；mjwarp 原生回放（roadmap: 对照 mjlab 补齐 UniLab MBA 能力缺口（curriculum / DR / 通用 term 库），MicroDuck 作验收 example #1389 旧 C2，另行评估）。

验收

• effect 测试：逐字段验证 mutation 后物理行为变化且 world 间隔离；与 mujoco 后端 DR 的统计一致性对照；microduck mjwarp owner yaml 全量 DR smoke。

规模

数百行（backend 层 + expansion helper）+ effect 测试。框架层与 contract 层零改动。

注意

• tile 替换数组后必须重捕获 graph；in-place warp.copy 则 graph-safe。
• 移植 expansion 字段清单时按 mujoco-warp 3.10 的 Model dataclass 核对（mjlab 用 ~=3.11）。

[TATP-233]

已完成并合入：PR #1410+#1411 → PR #1415。mjwarp per-world DR 消费能力全开（reset terms + interval push/velocity/body_force），含逐字段 effect 测试与 mujoco 统计一致性对照，microduck mjwarp owner 全量 DR 已恢复，make test-all 2468 passed。