Roadmap: 拆分统一物理后端为独立 unisim / unisim-core package

[TATP-233]

Owner summary

这是一个按仓库协作规范管理的大型 roadmap issue：它定义跨 UniLab 与新建 unisim 仓库的集成结果、child issue 依赖顺序和最终回合边界，不把拆仓工作压缩成单个实现 PR。roadmap 的最终结果要求当前版图中的全部仿真物理后端完成迁移；首发只表示交付节奏，不表示其余后端可永久留在 UniLab。

建议在 github.com/unilabsim/unisim 新建独立仓库，以 PyPI distribution unisim-core 发布统一物理后端能力；Python import namespace 确定为 unisim。最小完整交付不是复制 src/unilab/base/backend/，而是先把 scene、随机化、asset、dtype、可视化等反向依赖改造成 package-neutral contract，再交付轻量 core、MuJoCo/Motrix 两个代表性 adapter、conformance kit，并只预留 benchmark API/结果 schema，不做实质 benchmark 开发。UniLab 保留 task/env/manager/Hydra/训练与机器人资产 owner，通过有期限的 re-export shim 分批切换为 unisim-core 消费者，最终删除仓内 backend 实现。

预计跨两个仓库 10–16 个 PR、约 80–140 个 touched files；大量代码是保留历史的移动，新增 glue/发布/文档约 2k–4k 手写 LOC。永久维护责任包括公开 backend API 的兼容策略、per-engine optional extras/support matrix、双仓兼容 CI、TestPyPI release/security、conformance 和 benchmark API/schema。命名、首发范围、版本、许可证、历史迁移、文档、shim、分支、TestPyPI 和资产策略均已由 maintainer 确认。

一句话问题

UniLab 已形成统一 SimBackend 和多个物理引擎 adapter，但这些实现仍与 UniLab 的 scene、domain randomization、asset、工具和训练侧 helper 双向耦合，既不能被独立 benchmark 消费，也不能作为一个轻量、稳定的物理后端 package 供 UniLab 以外的项目复用。

两个产品目标

1. 物理引擎 benchmark（后续能力）：统一 contract 必须预留 benchmark 的 case/result/provenance 接口；本 roadmap 当前不实现 workload、性能测量或 benchmark 结论。
2. UniLab 的 physics provider：UniLab 继续拥有机器人学习 task 与训练生命周期，但只通过公开 unisim-core contract 构造和使用物理后端，不再内置或私有访问具体引擎实现。

这两个消费者必须使用同一套 contract 和 adapter；不为 benchmark 建第二套简化接口，也不为 UniLab 保留长期 fork。

当前证据

• Architecture: 统一物理后端抽象、manager-based API 与 mjwarp-uni #882 首次记录未来拆出 unisim 的方向；Architecture Phase 1: 统一物理后端 contract 收敛（unisim 可提取边界） #888 / PR refactor: 统一物理后端 contract 收敛 Phase 1 (#888) #892 已完成第一阶段 SimBackend contract 收敛和 conformance seed，但明确把“建仓、拆包、版本、发布”留给后续 issue。
• src/unilab/base/backend/base.py 已是公开统一接口，tests/base/test_backend_conformance.py、test_backend_imports.py、test_sim_backend*.py 已提供可复用的边界与一致性测试基础。
• 该目录目前仍不能直接移动：base.py 依赖 unilab.dr.types；factory 依赖 unilab.assets.hub 和 SceneCfg；各 adapter 还依赖 unilab.base.scene、unilab.terrains、unilab.utils.rotation、global dtype 与 UniLab playback helper。依赖倒置尚未完成。
• UniLab 的 env/task/training/visualization 多处直接 import unilab.base.backend...，需要受控迁移和兼容窗口，不能一次 rename 后期待所有 consumer 自行修复。
• 当前开发工作树的 backend Python 代码约 55 个文件、17k 行；相关 backend tests 约 7.7k 行。这里包含多个 engine runtime、subprocess IPC、materialization 与 playback，不适合用一个大 PR 跨仓复制。
• pyproject.toml 已把 MuJoCo、MJWarp、Motrix 和 Genesis 表达为 optional extras，说明 engine 依赖天然适合按 adapter 隔离；但当前基础 unilab package 仍携带 Torch、Gymnasium、Hydra、learner 等与 physics core 无关的依赖。
• 2026-09-02 查询 PyPI：unisim-core==0.0.1 是名称占位包；unisim==1.0.1 是另一个名为 “UniSim: Universal Similarity” 的项目。GitHub organization 当前没有 unilabsim/unisim 仓库。

推荐的 package 与仓库边界

unilabsim/unisim repository
  src/unisim/
    contract/          # backend-neutral types, capabilities, errors, lifecycle
    registry/          # lazy adapter registry/factory; no Hydra
    adapters/          # mujoco, motrix, ... optional engine implementations
    subprocess_ipc/    # only if required by extracted adapters
    conformance/       # reusable adapter author test kit
    benchmark/         # engine-level workloads, metrics and result schema

UniLab repository
  task / env / manager / Hydra owner YAML / registry mapping
  reward / observation / termination / runner / learner / checkpoint / sim2sim
  robot asset registry, HF download policy and task-owned scene composition
  thin translation from UniLab config/scene/DR request to unisim inputs

unisim-core owns

• SimBackend 的公开语义、backend identity、capability、错误类型和生命周期；
• package-neutral scene/materialization input、state/control/reset/mutation 类型；
• lazy factory/registry、adapter dependency diagnostics；
• backend adapter、backend-native runtime、subprocess worker/IPC（若该 adapter 需要）；
• cold-path selector/materialization 与 hot-path buffer/step 规则；
• conformance kit、benchmark API/result schema 与扩展点（workload、测量和结论暂缓）；
• wheel/sdist、版本、release note、支持矩阵和 API 文档。

UniLab 继续拥有

• Hydra compose、task=<task>/<backend> owner YAML、training.sim_backend identity 规则；
• NpEnvState、manager/env/task lifecycle、reward/observation/termination、runner/learner/IPC；
• sim2sim policy I/O contract、checkpoint、训练与 play entrypoint；
• 机器人资产 HF registry/cache、task XML/fragment、terrain generation；
• 将 task-owned scene、DR plan 和显式 dtype/config 翻译成 unisim-core input 的 adapter layer。

不跨越的边界

• unisim-core 不 import unilab，也不依赖 Hydra、Torch、Gymnasium、RSL-RL 或训练脚本。
• UniLab 的 env/manager 只调用 unisim-core 已声明的公开 contract，不访问 engine model/data/private runtime。
• asset/XML/model metadata 仍只在 materialization/cache 等冷路径处理；step/reset 热路径不解析 asset，也不用 getattr/hasattr 探测私有能力。
• benchmark 只评价 physics contract；RL return、reward、收敛速度和策略效果属于 UniLab 或独立研究，不混入 core benchmark 分数。

命名与发布建议

• GitHub repository / product brand：unilabsim/unisim / UniSim。
• PyPI distribution：unisim-core（名称已占位）。
• Python namespace：已确定为 unisim；PyPI distribution 仍为 unisim-core。
• CLI：首版只在 benchmark 真有稳定入口后提供 unisim-bench；core library 不创建泛化的 train/play CLI。
• License：建议延续 Apache-2.0，并在迁移时保留 copyright/provenance；具体 engine SDK、fixture asset 和 subprocess worker 的再分发条款逐项审计。
• 版本：沿用 UniLab 当前版本策略；bootstrap child 记录 source-of-truth、版本同步和 release note 规则，不另行发明独立版本体系。

首版范围选择

推荐首个可发布纵向切片为 core + MuJoCo + Motrix + conformance，同时只预留 benchmark contract/API/result schema，不实现 benchmark workload、性能测量或结论；其余后端仍是本 roadmap 的强制最终迁移范围。
首发切片是阶段性 release；roadmap 完成前必须继续迁移全部后端，不能以首发 package 发布作为结束条件。

首发范围已确认；下表仅记录阶段性 release 的取舍，不改变 roadmap 必须迁移全部 backend 的最终边界：

选项	首版结果	规模与长期成本
A（推荐）	core + MuJoCo + Motrix；其余 adapter 逐个迁移	能形成至少双引擎 benchmark，风险可控；迁移期需短期 compatibility matrix
B	core + MuJoCo only	最快发布，但不能独立证明“统一多引擎 benchmark”目标，只能作为 package bootstrap
C	一次迁移全部当前 adapter	UniLab 更快清空旧目录，但把 IPC、GPU、runtime discovery、playback 和多种 SDK 风险合并到首发，review/release/support 成本最高

首版不自动承诺所有 engine、OS、Python、render、DR 和 sensor 能力对等；这只约束阶段性 release。roadmap 最终必须覆盖当前 UniLab backend registry/版图中的 MuJoCo、Motrix、Drake、MJWarp、Genesis、IsaacGym 和 IsaacSim；benchmark 当前只保留接口，不做实质开发。

Benchmark 接口预留（当前不做实质开发）

本 roadmap 只定义未来 benchmark 所需的稳定扩展点、case/result schema、provenance 字段和 adapter capability 查询接口，不实现 workload、性能采样、GPU/CPU 测量、结果比较或 benchmark 结论。任何实质 benchmark implementation 必须另立 child/issue，并经 maintainer checkpoint 授权。

接口设计仍须与 physics contract 共用同一 scene/control/state 语义，不能为 benchmark 创建第二套 backend API。

迁移策略

Phase 0 — ADR 与提取清单（UniLab，1 PR）

• 固定 namespace、public/private API、首发 adapter、版本兼容和 release ownership；
• 生成 import/dependency graph，把每个现有文件归类为 move、split、stay 或 delete；
• 明确 scene/DR/asset/dtype/playback 的依赖倒置接口；
• 记录 main 与活跃 integration branch 的 source-of-truth，未合入能力不能被静默当作稳定首发范围；
• 给出跨仓迁移表和 rollback 条件。

Phase 1 — 仓库与 package bootstrap（unisim，2–3 PR）

• maintainer 授权后创建 public unilabsim/unisim，默认分支 main；
• 在隔离 clone 中优先用 filtered-history/import 保留可追溯提交，不重写 UniLab 现有分支历史；若历史保留成本过高，使用明确 provenance manifest 的 snapshot import；
• 建立 uv/uv_build、Apache-2.0、CODEOWNERS、issue/PR 模板、lint/type/test、wheel/sdist clean-install smoke；
• 抽出不 import UniLab/engine SDK 的 core contract、fake backend 和 conformance kit。

Phase 2 — 首个双引擎纵向切片（unisim，3–5 PR）

• 先迁 MuJoCo，再迁 Motrix；每个 adapter 独立一个 implementation issue/PR；
• 将 UniLab-owned scene、DR、asset、terrain、dtype 和 playback 依赖倒置到正式 input/protocol；
• adapter optional extras、lazy import、缺依赖诊断和平台矩阵通过 clean env 验证；
• 预留 benchmark extension points/result schema 和最小 fake/reference hook；不实现 benchmark workload、性能测量或结论。

Phase 3 — UniLab consumer migration（UniLab，2–4 PR）

• UniLab pin 已发布的 unisim-core pre-release/stable artifact，并在 owner config 层完成参数翻译；
• unilab.base.backend 可短期作为只 re-export/诊断的 compatibility shim，但不保留实现副本或行为分叉；
• env/manager/training/visualization consumer 分批改用新 public namespace；
• 全部 consumer 迁完后删除对应 UniLab backend 实现、重复 tests 和过渡 shim。

Phase 4 — 其余 adapter 与稳定发布（每 adapter 独立 child）

• Drake、MJWarp、Genesis、IsaacGym、IsaacSim 等只在其 source branch 已进入声明 base、依赖许可证可发布、conformance 和平台验证明确后逐个迁移；
• out-of-process adapter 共用一份 subprocess_ipc，不复制 worker protocol；
• roadmap 完成前只使用 TestPyPI 完成预发布、安装 smoke 和兼容性验证；生产 PyPI 发布由 maintainer 在最终 roadmap PR 完成后手动执行。

文档迁移（与代码同等交付）

文档不是收尾工作，而是每个迁移 child 的纵向交付物。需要同步维护中英文入口和新仓库文档，避免代码已经切换但用户仍按照旧 import、旧安装命令或旧 backend identity 操作。

• unisim 必须提供 README、安装与 optional extras 说明、public API/contract 文档、adapter support matrix、conformance kit 使用说明、benchmark workload/result schema、版本策略、CHANGELOG、迁移指南和 release 文档。
• UniLab 必须同步更新 README.md、CONTRIBUTING.md、中英文 Sphinx getting-started/developer/backend 文档、backend 配置与 task 迁移示例；明确 unisim-core 版本约束、unilab.base.backend compatibility shim 的退役版本，以及 uv run 验证命令。
• 文档中的 engine support、性能数字、安装平台和 benchmark 结论只能引用同一 commit 的测试/benchmark 证据；不把单机结果写成普遍 support claim。
• 文档迁移 child 必须与对应代码 child 同步 review；中英文内容、链接、代码示例和 API 名称在文档 gate 中检查。

Child issue 与依赖顺序

本 roadmap 开发授权后，按以下顺序创建并合并 child issue；每个 child 一个主要结果、一个工作分支和一个 PR。编号为计划标识，实际 issue 创建后回填链接：

1. Child 1：ADR、依赖图与提取清单（UniLab）：固定 unisim namespace、首发 adapter、版本/许可证、compatibility window、文档 owner 和 benchmark 接口预留范围；产出 move/split/stay/delete 清单。
2. Child 2：unisim 仓库与 core/conformance bootstrap：从 declared base 的已确认来源建立仓库、构建/测试/release 骨架、package-neutral contract、fake backend 和 conformance kit。
3. Child 3：MuJoCo adapter + benchmark 接口 fixture：完成第一个真实 adapter、optional extra、cold-path materialization、step/reset/state-read conformance，并只提供 benchmark 接口 fixture 与文档，不做实质 benchmark。
4. Child 4：Motrix adapter + benchmark schema 对齐：完成第二个真实 adapter、同一 workload 所需的接口/结果 schema 对齐和文档；不执行 benchmark workload、测量或结论。
5. Child 5：UniLab consumer migration：以已发布 unisim-core 为依赖，迁移 env/task/manager/training/visualization consumer，保留有期限 shim 并补回归。
6. Child 6：UniLab 文档与迁移指南收口：同步中英文用户/开发者文档、安装/配置/示例、旧路径退役说明；若各代码 child 已包含完整文档，可由 maintainer 合并为同一纵向 child，但不得省略。
7. Child 7：Drake adapter：迁移 Drake backend、其依赖倒置、conformance、benchmark API 接入和文档；不执行实质 benchmark。
8. Child 8：MJWarp adapter：迁移 MJWarp backend、GPU/placement contract、conformance、benchmark API 接入和文档；不恢复已退役的 device-only lifecycle，不执行实质 benchmark。
9. Child 9：Genesis adapter：迁移 Genesis backend、runtime discovery、conformance、benchmark API 接入和文档；不执行实质 benchmark。
10. Child 10：IsaacGym adapter：迁移 IsaacGym backend 及其 out-of-process worker/IPC，复用共享 subprocess protocol，完成平台/support 证据、benchmark API 接入和文档；不执行实质 benchmark。
11. Child 11：IsaacSim adapter：迁移 IsaacSim backend 及其 out-of-process worker/IPC，复用共享 subprocess protocol，完成平台/support 证据、benchmark API 接入和文档；不执行实质 benchmark。
12. Child 12：全 backend 收口与 UniLab 删除：确认上述七类 backend 均由 unisim-core 提供，删除 UniLab 内对应实现、重复测试和长期 compatibility shim，完成全量文档与迁移指南验收。

依赖关系为 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6，随后按 7 → 8 → 9 → 10 → 11 → 12 完成全量 backend 收口；Child 7–11 可在 core 稳定后按 engine 并行，但 Child 12 必须等待全部 adapter、文档和 support matrix 完成，不能把任一当前 backend 标记为永久 deferred。

每个 child 的 PR base 必须是本 roadmap 集成分支 dev/issue-1428-unisim-extraction；该分支从 declared base dev/issue-1042-manager-based-api 的最新只读快照创建。所有开发和发布不得直接修改 UniLab main 或 dev/issue-1042-manager-based-api；全部 child 合并并在集成分支最新 head 通过 gate 后，才在 roadmap 完成阶段准备回合 declared base 的最终 PR，且在此之前不向其写入。

Roadmap / repository 治理

• 本 issue 创建在 UniLab，因为源代码、现有 consumer 和拆分决策当前由 UniLab 拥有；新仓库创建后，在 unilabsim/unisim 建 execution roadmap 并与本 issue双向链接。
• UniLab declared base：dev/issue-1042-manager-based-api；提案时该分支 head e6867464（2026-09-02）。该分支和 main 在本 roadmap 执行期间均只读；所有 UniLab child 从 roadmap 集成分支创建，不能从 main 或 declared base 直接开发或发布。
• unisim 仓库在创建后使用其 main 作为仓内 base；它不是 UniLab 的 declared base。跨仓 consumer PR 仍先在各自仓库完成本地 gate，再由 UniLab 集成分支承接。
• 本 issue 已获得全自主开发授权；实现、文档和 TestPyPI 验证可按 child 顺序连续推进，但不得修改 UniLab main 或 dev/issue-1042-manager-based-api。
• 两仓 PR 各自在最终 head 运行本仓完整本地 gate；UniLab child/集成分支继续遵循 make test-all（执行时使用仓库规定的 uv run 环境），unisim 仓库固定等价的 uv run gate。开发和发布阶段只使用 TestPyPI；credentials 位于 ~/.pypirc，不得输出、提交或复制其内容；最终生产 PyPI 发布由 maintainer 手动执行。
• 创建或更新任何 PR 前，必须确认工作树干净并在最终 head 记录 gate 结果；base 为 roadmap 集成分支的 PR 使用本地 gate 与 review，不触碰 UniLab main 或 declared base。
• 当 declared base 前进时，只在计划同步点读取其最新 head 并重建/同步 roadmap 分支；不得向 declared base 写入，不得把旧 head 的测试结果带入候选。

预计规模与 review

• Phase 0：5–10 files，≤800 手写 LOC，1 PR。
• Bootstrap/core：15–25 files，约 1k–2k 手写 LOC，2–3 PR。
• 首个两个 adapter：约 25–45 moved/edited files，1k–2k glue/benchmark LOC，3–5 PR；移动代码与新增手写代码分开报告。
• UniLab migration/cleanup：约 30–60 touched files，2–4 PR；删除 LOC 不设硬上限，但每个 PR 只迁移一个 consumer/adapter 边界。
• 全部 adapter 完成预计合计 10–16 PR、80–140 touched files。发现公共 contract、IPC、release/support 或平台责任明显超出上述预估时，先更新 roadmap 再继续。
• Review owner：Backend/API、Packaging/Release、UniLab Env/Config；benchmark API/schema 由 Backend + Performance reviewer 共同确认。

Acceptance criteria

• maintainer 已确认 namespace=unisim、distribution=unisim-core、首发范围、版本策略、license/repository visibility 和 benchmark 仅接口预留边界。
• unilabsim/unisim 是可独立 clone/build/test 的仓库；历史或 provenance 可追溯到 UniLab 来源。
• clean env 安装 base unisim-core 后不需要 UniLab、Hydra、Torch、Gymnasium 或任一 engine SDK，import 不触发 optional runtime。
• 每个 engine extra 在支持的平台 clean env 中有 wheel/sdist install smoke、明确依赖错误和 support matrix。
• conformance kit 覆盖 fake backend 与首发两个真实 adapter；unsupported capability 在 cold path fail closed。
• benchmark v1 仅完成接口/结果 schema 预留，不实现 workload、性能测量或比较；未来实质 benchmark 需独立授权。
• UniLab 的 task/env/manager/Hydra/asset/sim2sim contract 保持 owner 不变；backend-specific 逻辑不扩散到 scripts/runner/learner。
• UniLab 通过发布的 unisim-core 使用已迁移 adapter；对应实现不存在长期双份，compatibility shim 有删除版本/issue。
• roadmap 最终验收确认 MuJoCo、Motrix、Drake、MJWarp、Genesis、IsaacGym、IsaacSim 全部通过 unisim-core 公开 contract；UniLab 不再保留这些 backend 的实现副本或行为分叉，compatibility shim 已按记录版本删除。
• 近风险验证包括 contract/import audit、adapter conformance、scene/materialization、reset/mutation、state shape/dtype、optional dependency 和跨版本 compatibility。
• 最终 UniLab head 通过 make test-all；unisim 最终 head 通过其完整 uv run gate；发布 artifact 通过 isolated smoke。
• TestPyPI 发布、isolated smoke、版本/changelog/migration guide 和 rollback 记录有 owner；roadmap 完成前不执行生产 PyPI 发布，最终生产发布由 maintainer 手动执行。

Non-goals

• 不把 UniLab 的 manager/task/reward/learner/runner/checkpoint/sim2sim 搬入 unisim-core。
• 不借拆包重新设计第二套 backend V2、runner lifecycle 或 collector/learner protocol。
• 不在首版承诺全部 backend 的 parity；但 roadmap 最终交付不允许把当前 backend 永久留在 UniLab 或标记为可选迁移。
• 不把机器人 mesh/texture 打进 wheel；fixture asset 必须小、许可明确并拥有稳定 digest。
• 不以 benchmark 为由在常规 CI 强制专有 SDK、GPU 或长时 job。
• 不在两个仓库长期维护同一 adapter、protocol 或 conformance test 的副本。
• roadmap 已授权创建 unilabsim/unisim、迁移代码、更新文档并发布到 TestPyPI；但不修改 UniLab main 或 dev/issue-1042-manager-based-api，不在 roadmap 完成前发布生产 PyPI。

Stop conditions / 范围复核点

• unisim-core 为了构造 backend 仍必须 import UniLab scene/DR/asset/Hydra 类型；先完成依赖倒置，不发布循环依赖 package。
• TestPyPI credentials、依赖许可证、目标平台和 engine runtime 的关键事实必须在对应 child 中记录；小型实现问题不得阻塞整体推进，但不得绕过 contract 或发布安全边界。
• 任一迁移 adapter 的 upstream SDK/license、fixture asset 再分发权或目标平台 wheel 可用性不清楚。
• 为保持兼容需要永久双实现、动态探测 backend 私有能力或绕过 SimBackend lifecycle。
• active integration branch 与 main 的 contract/adapter 差异无法确定 source-of-truth。
• benchmark 无法固定同步、transfer、scene 和 state 语义，导致结果比较的是不同 workload。
• 新增公共 execution path、常规硬件 CI、production support claim 或跨仓 release coupling 超出已确认范围。

Related

• Architecture: 统一物理后端抽象、manager-based API 与 mjwarp-uni #882：统一物理后端与未来 unisim 方向（已关闭）。
• Architecture Phase 1: 统一物理后端 contract 收敛（unisim 可提取边界） #888 / refactor: 统一物理后端 contract 收敛 Phase 1 (#888) #892：unisim 可提取 contract 边界第一阶段（已关闭/已合入）。
• Roadmap: 将 UniLab 迁移为社区通用的 Manager-Based API #1042：当前 Manager-Based API roadmap；保持 manager 与 physics owner 分离。
• Research: 借鉴 mjlab，规划 UniLab PyPI package 发布路径 #1326：UniLab 自身 PyPI package 研究；本 issue 的 unisim-core 是独立产品/发布边界，不并入单一 unilab wheel。
• umbrella: 多物理后端引入总览 #1341：多物理后端总体 umbrella；各 adapter 的真实注册与 support 状态仍以其 owner roadmap 为准。

[TATP-233]

Maintainer decisions — 2026-09-02

以下决定覆盖正文中相应的“建议/待确认”选项，并作为本 roadmap 后续 child 的执行约束：

1. 命名：PyPI distribution 使用 unisim-core；Python import namespace 使用 unisim（不是 unisim_core）。GitHub repository 为 unilabsim/unisim。
2. 首发范围：确认 core + MuJoCo + Motrix + conformance，并保留 benchmark 接口；其余后端仍是本 roadmap 的强制最终迁移范围。
3. 版本策略：沿用 UniLab 当前版本策略，不另行发明独立版本规则；具体 package version 在 bootstrap child 中与当前 source-of-truth 对齐并记录。
4. 仓库与许可证：创建 public unilabsim/unisim，沿用 Apache-2.0，并保留可追溯 provenance/copyright。
5. 历史迁移：保留可追溯历史，优先使用 filtered-history/import；不重写 UniLab 现有分支历史。
6. Benchmark v1：当前只预留 benchmark contract/API、result schema 和扩展点，不做任何实质 benchmark workload、性能测量或结论；实质 benchmark 另立并经 roadmap checkpoint 批准。
7. 文档：每个代码 child 必须携带对应文档；Child 6 负责最终全量文档与迁移指南收口。
8. Compatibility shim：不长期保留双实现；迁移完成后必须删除 UniLab 内实现副本和 compatibility layer，退役版本/issue 在对应 child 中固定。
9. 开发授权与分支：授权按本 roadmap 全自主推进。UniLab 不得修改 main 或 dev/issue-1042-manager-based-api；所有开发从该 declared base 的快照创建独立 roadmap 分支/child 分支。
10. 发布与 CI：开发和发布阶段只使用 TestPyPI；TestPyPI credentials 位于 ~/.pypirc，不得输出或提交其内容。直到 roadmap 完成，所有验证安装、预发布和最终 roadmap PR 关联的 package 都只走 TestPyPI；最终生产 PyPI 发布由 maintainer 手动执行。本 roadmap 全程不触碰 UniLab main 或 dev/issue-1042-manager-based-api。
11. 资产与平台：确认按 optional extras、fixture asset 小型且许可明确、support matrix 只写已有 conformance/clean-install 证据的原则执行。

Updated branch/gate policy

• UniLab declared base 仍为 dev/issue-1042-manager-based-api，但该分支和 main 均只读。
• 本 roadmap 的工作基线是从 declared base 快照创建的 dev/issue-1428-unisim-extraction；如该分支已存在，后续 child 只在其独立分支工作，不直接提交集成分支。
• UniLab child/最终集成 PR 不得合入 main 或 declared base；本次授权范围内的实现结果只提交到 roadmap 分支并在 TestPyPI 验证。是否以及何时创建回合 declared base 的 PR，留待 maintainer 另行授权。
• 创建或更新 PR 前仍需工作树干净，并在最终 head 运行仓库要求的 uv run make test-all；不使用旧 head 的结果替代当前候选验证。

[TATP-233]

Execution update — Child 2 bootstrap started

• 新建 public repository：https://github.com/unilabsim/unisim
• UniLab roadmap branch：dev/issue-1428-unisim-extraction，从 dev/issue-1042-manager-based-api@e6867464 创建并仅推送该独立分支。
• 新仓库 feature branch：feat/issue-1428-bootstrap
• Bootstrap PR：feat: bootstrap unisim core contract package unisim#1
• package：unisim-core==0.1.0
• import namespace：unisim
• 已包含：backend-neutral SimBackend contract、fake backend、conformance helper、benchmark API/result schema reservation、architecture/migration/contribution/release docs、MuJoCo/Motrix optional extras。
• 按 maintainer 决定，当前没有实现 benchmark workload、性能测量或 benchmark 结论。

Validation（新仓库最终 head）：

• uv run pytest：2 passed
• uv run ruff check .：passed
• uv build：wheel + sdist passed

本阶段未上传 TestPyPI；后续发布验证只使用 TestPyPI，credentials 读取自 ~/.pypirc 但不会输出或提交其内容。UniLab main 与 dev/issue-1042-manager-based-api 均未修改。

[TATP-233]

Bootstrap/TestPyPI update

• unisim-core==0.1.0 已上传 TestPyPI：https://test.pypi.org/project/unisim-core/0.1.0/
• 隔离环境安装验证通过：import unisim，FakeBackend().backend_type == "fake"。
• 新仓库 PR Feat/rsl rl v4 compat #1 已更新验证记录：feat: bootstrap unisim core contract package unilabsim/unisim#1
• 本阶段没有生产 PyPI 发布；~/.pypirc 内容未输出、未提交。
• UniLab main 与 dev/issue-1042-manager-based-api 仍未修改；所有变更仅在 dev/issue-1428-unisim-extraction 和新仓库 feature branch。

[TATP-233]

Child 1 started

• Child issue: Child 1: unisim 提取 ADR、依赖图与迁移清单 #1429
• PR: docs: record unisim extraction boundary ADR #1430
• Branch: docs/issue-1429-unisim-extraction-adr
• Base: dev/issue-1428-unisim-extraction
• Added ADR-0007 and linked it from the ADR index, covering unisim-core / unisim ownership, all seven backend migration targets, read-only protected branches, TestPyPI-only development releases, and final shim deletion.
• Focused docs check: uv run pytest tests/scripts/test_check_docs.py -q -> 20 passed.
• Full make test-all: lint/type checks passed; 2514 passed, 75 skipped, 1 xfailed, 9 existing runtime/asset failures caused by missing robot assets and Motrix runtime in the local environment.

[TATP-233]

Execution update — MuJoCo and Motrix slices

• UniSim bootstrap PR Feat/rsl rl v4 compat #1 merged to unisim/main.
• MuJoCo adapter PR fix go2 reward #3 merged to unisim/main; TestPyPI unisim-core==0.1.1 uploaded and isolated import smoke passed.
• Motrix adapter PR Dev/mlx rl #5 merged to unisim/main; TestPyPI unisim-core==0.1.2 uploaded and isolated import smoke passed.
• Both adapters expose the same public unisim.SimBackend contract; benchmark remains API/schema-only.
• Focused validation: MuJoCo 4 passed with extra; Motrix 1 passed with extra; ruff/build passed.
• UniLab main and dev/issue-1042-manager-based-api remain untouched.

Next: create independent children for Drake, MJWarp, Genesis, IsaacGym and IsaacSim, then UniLab consumer migration and final compatibility-shim deletion.