fix: gait_terms 接触门控对 MuJoCo contact force 传感器取错力分量列

[TATP-233]

问题

src/unilab/tasks/locomotion/common/gait_terms.py:122 的 _FootContactTerm 对 3-D force 传感器取第 2 列（[0 if width == 1 else 2 ...]）作为接触判据。但 microduck 的 left/right_foot_contact 是 MuJoCo <contact data="force"> 传感器，力向量在接触坐标系下第 0 列为法向力（实测站立时每脚 2.4–4.1 N、合计 ≈ 机重 8 N；第 1/2 列为小切向分量）。上游 microduck_rl（mjlab）用 found > 0 门控，无此问题。

证据（UniLab env、64 envs、mjwarp、seed 42 实测）

场景	第 0 列（法向，正确）接触率	第 2 列（现行）接触率	两约定一致率
站立（零 action）	98.3%	3.5%	5.2%
行走样动作	46.7%	20.9%	74.1%

站立时步态项把双脚 96.5% 的时间误判为腾空。

影响面

• 奖励：feet_air_time（weight 3.0）、feet_swing_height、feet_slip 的门控信号失真。训练读数方向吻合：microduck_velocity_flat 上 air_time 虚高 +36%（1.39 vs 上游 1.02）、foot_swing_height 惩罚放大 25×（-0.077 vs -0.003）。
• 观测：foot_air_time / foot_contact / foot_contact_forces obs 通道同源受污染，策略拿到的接触感知是噪声。
• 是 roadmap Roadmap: microduck 任务与上游 microduck_rl 训练配方逐步对齐 #1452 对齐后 UniLab 与上游剩余 return 差距（-26.4%）的独立贡献项之一（主因是 BAM vs PD 执行器动力学差异，见 Roadmap #1452: microduck 任务与上游 microduck_rl 训练配方对齐（集成分支） #1464 评论区根因分析）。

修复注意

• src/unilab/tasks/locomotion/microduck/manager_terms.py 的 microduck 专用接触项已正确取第 0 列（threshold 0.1），可参照。
• 需兼顾 width-1 found 与 width-3 force 两种传感器形态；检查其他在用机器人（如 go2）的力传感器坐标系约定（site-frame 力传感器 z 为法向时第 2 列才是对的），避免一刀切改列号引入回归。建议按传感器类型/坐标系显式声明列语义，而非硬编码列号。

来源：#1452 / #1464 根因分析（https://github.com/Motphys/UniLab/pull/1464#issuecomment-5526831969）