Work: DR interval term 声明式 dispatch：移除 DomainRandomizationManager 字段硬编码

[TATP-233]

Owner summary

UniLab 的 interval domain randomization 已由 provider 生成 plan，但 DomainRandomizationManager 仍在热路径逐项判断 push、线/角速度、body force、body torque 五个固定字段。新增一种 interval term 会同时牵动 unisim.dr.types、capability 字段、manager 和各 backend dispatch，term 扩展成本与 manager 耦合。参考 mjlab 的 EventManager，推荐把 interval term 改为可注册的声明式 descriptor：term 在 owner/provider 层声明 payload、所需 backend capability 和 apply 入口，manager 只负责计时、统一校验和调度；能力仍由 unisim/SimBackend 维护并 fail-closed。交付覆盖 unisim-core 与 UniLab 的 contract、兼容迁移、测试和文档，不改变 reset model-field 声明 issue #1498 的边界。

问题与证据

当前实现存在两类耦合：

• src/unilab/dr/manager.py:91-124 直接枚举五个 IntervalRandomizationPlan 字段，并绑定五个 DomainRandomizationCapabilities 布尔字段。
• src/unilab/dr/provider.py:33-36 的 provider 只能返回一个固定 schema 的 IntervalRandomizationPlan。
• unisim/src/unisim/dr/types.py:137-150 的 plan schema 固定为 push_perturbation_limit、两类 velocity delta、body_force、body_torque；MuJoCo/Motrix backend 仍在 apply_interval_randomization() 内按字段分支。
• 当前任务行为已经由 owner/provider 产生：locomotion provider 构造 push plan，Sharpa provider 构造 body-force plan。因此问题不是任务逻辑进入 manager，而是 contract/dispatch 层对 term 类型封闭。
• mjlab 的对应路径是配置注册任意 EventTermCfg，EventManager 仅按 mode 调度 callable；模型字段通过 term 的 requires_model_fields metadata 汇总，不在 manager 中列出具体随机化项。

主要交付结果

引入 interval term 的声明式 dispatch contract，使 manager 不再包含具体 term 名称或字段分支：

1. 定义可扩展的 interval term descriptor/operation（推荐由 unisim.dr owner），至少包含稳定 term 名、payload/shape contract、所需 capability、以及 backend apply 入口；descriptor 必须可被 spawn/pickle 使用。
2. provider 返回 descriptor 集合或兼容的 operation plan；manager 只遍历 operation，执行统一的空 plan、能力校验、错误诊断和 backend dispatch。
3. 将现有 push、linear/angular velocity delta、body force/torque 迁移为内置 descriptor，保留现有行为和 public SimBackend 边界。
4. capability 校验在 env/provider 初始化或 term bind 的 cold path 完成；热路径不通过 getattr/hasattr 探测 backend 私有能力。后端不支持时继续 fail-closed，并给出 term 名和 backend 名。
5. 提供旧 IntervalRandomizationPlan provider 的适配/弃用路径，避免一次性破坏现有 task owner。

方案选择

推荐方案 A：

• A. Descriptor/operation registry（推荐）：manager 完全 generic；新增 term 只需增加 descriptor、backend contract 和 owner/provider 实现。扩展性最好，改动约 2 个仓库、20 文件以内，新增长期 contract 维护责任。
• B. capabilities.validate_interval_plan(plan)：把现有字段判断从 UniLab manager 移到 unisim capability 对象。改动较小，但 plan schema 仍封闭，新增 term 仍需修改统一类型和 backend，作为短期过渡可接受。
• C. EventManager-style callable callbacks：provider 直接注册可调用 term，manager 只做 lifecycle 调度。最接近 mjlab，但会较大幅度改变当前 provider/plan API，并需要重新定义跨进程序列化和 backend apply 边界。

若 maintainer 选择 B，应把它明确标记为过渡方案，并保留后续迁移到 A 的接口方向。

范围与边界

本 issue 包含：

• unisim-core 的 interval term/operation 与 capability contract；
• MuJoCo、Motrix 及已有相关 backend 的适配；
• UniLab DomainRandomizationProvider / DomainRandomizationManager 的兼容迁移；
• 现有 locomotion、Sharpa term 的迁移；
• 单元、backend smoke、跨 backend 行为测试和 DR contract 文档；
• 追加一个自定义 interval term 测试，证明新增 term 不需要修改 manager。

关联但不包含：

• reset/model-field 的 requires_model_fields 风格声明与需求驱动展开（DR 声明式模型字段声明层：requires_model_fields 风格的 per-term 声明与需求驱动展开（roadmap #1252 第 2 点遗留） #1498）；
• 新增具体物理能力或新的 backend；
• Manager-Based EventManager 已有的 generic interval event 调度重写；
• 算法 runner、collector、IPC 或训练配置语义。

Owner 与 contract 影响

主要 owner 为 unisim-core DR/backend contract 与 UniLab src/unilab/dr/。本工作新增长期维护的 interval term descriptor、capability 映射、backend adapter 兼容层；不改变 SimBackend 已声明的 public entity write API。若 descriptor 引入新的 public SimBackend 方法，需按 ADR-0002 先更新 contract 和各 backend 的 fail-closed 实现。

Roadmap relationship and target branch

这是 roadmap #1252（已关闭）中 mjlab DR 借鉴工作的独立遗留切片；reset model-field 方向已在 #1498 单独跟踪。本 issue 从 main 开始，若拆分为跨仓库 child PR，建议先合入 unisim-core contract，再合入 UniLab adapter/provider，最终在 main 边界运行完整 gate。

规模与 review 计划

预计 2 个仓库、约 15–20 个文件、手写 600–900 LOC。建议拆为：

1. unisim-core descriptor/capability contract 与 backend adapter；
2. UniLab manager/provider 兼容迁移与内置 term；
3. 测试、文档和旧 API deprecation 收口。

需要 unisim DR/backend owner、UniLab env/DR owner 以及至少一名跨后端 reviewer。

Acceptance criteria

• DomainRandomizationManager 不再出现具体 interval term 字段名或逐项 capability if 分支。
• 新增一个 fake/custom interval term 时，只新增 descriptor/provider/backend contract 测试，不修改 manager。
• push、两类 velocity delta、body force、body torque 在支持的 backend 上保持现有数值和时序语义。
• 不支持的 term 在 cold path 或统一 dispatch 边界 fail-closed，错误包含 term 与 backend；不发生静默丢弃。
• 现有 provider 和 task owner 通过兼容适配运行，且明确弃用期限/迁移文档。
• 覆盖 MuJoCo、Motrix、mjwarp 及 capability-negative fake backend；验证 partial env ids、空 plan、term 组合和异常路径。
• 更新 DR contract 文档，明确 term registration、capability ownership、pickle/spawn 要求和 backend isolation。
• 最终实现 head 通过 make test-all；interval 热路径 benchmark 相对基线无明显回退并记录结果。

Dependencies and blockers

• 关联 DR 声明式模型字段声明层：requires_model_fields 风格的 per-term 声明与需求驱动展开（roadmap #1252 第 2 点遗留） #1498，避免重复设计 reset payload/model-field metadata；如两项最终共享 descriptor，应在实现前更新两项边界。
• 需要 unisim-core 发布可被 UniLab 消费的 contract 版本。
• 需要 maintainer 在 A/B/C 三种方案中确认长期 contract 方向；未确认前只进行接口草案和 targeted tests，不开始跨仓库生产迁移。

Proposed owner

unisim-core DR/backend owner + UniLab DR/env owner（具体 GitHub handle 待确认）。

Validation plan

先运行现有 uv run pytest tests/dr/test_manager.py tests/base/test_sim_backend_smoke.py -q 建立基线；迁移后补充 descriptor extensibility、capability-negative、backend parity 和 spawn/pickle 测试，再运行 make test-all。对 interval apply 路径记录支持 backend 的吞吐/延迟对比，确认 manager generic 化没有引入热路径分配或额外 backend round-trip。