child: Newton backend owner wiring and task smoke test (#22)

[TATP-233]

Parent roadmap: unilabsim/unisim#22
Dependency: unilabsim/unisim#25 (merged as PR #28 into dev/issue-22-newton-backend)

主要交付结果

将 UniLab owner/config/registry/CLI/process-device 边界接到已合并的 unisim-core Newton adapter；不在本 issue 修改 task 物理实现或训练 runtime。

范围

• _SUPPORTED_SIM_BACKENDS、CLI runtime checks、backend class name/manifest 白名单加入 newton。
• EnvCfg 的 newton_* 旋钮及 env_backend_kwargs 映射。
• Newton process-device binding 通过现有 owner boundary 注入，保持 spawn collector 生命周期。
• 为首个已有 task 增加 Newton owner YAML（依赖运行时可用时），并将 sim2sim CONTRACT_PAIRS 纳入审计。
• 增加无 runtime 时 fail-closed/配置 compose/import boundary 测试；GPU 冒烟在运行时可用环境执行并记录结果。

不在范围

不修改 UniSim adapter 实现，不修改 uni_rl runner，不做跨后端物理对比或训练吞吐优化。

验收

• make test-all 通过。
• audit_sim2sim_contracts.py 覆盖 mujoco ↔ newton。
• newton 缺失依赖时 CLI/构造给出 actionable fail-closed 诊断。
• owner YAML 的 DENYLIST 与共享 base 一致；至少完成配置 compose 与无 runtime skip/fail-closed 测试。