chore: 仓库瘦身，清理未使用资产和历史大文件

[TATP-233]

背景

当前仓库包含一些疑似未使用或过时的大体积资产。先开 issue 追踪仓库瘦身工作，只列 todo，不在本 issue 创建时改代码。

已观察到的事实

• .git 当前约 158 MiB。
• src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda 当前约 35 MiB，Git 跟踪 71 个文件。
• 仓库内搜索 franka_emika_panda|franka|panda 时，除该资产目录自身 XML/mesh 引用外，未发现代码、配置、脚本、文档引用。
• 该目录相关历史提交：b2cb308 Move Franka Emika Panda robot model and scene files。
• 历史 blob 体积排序中，Panda 目录内多个 OBJ/PNG 进入大文件列表，例如：
  • 3.68 MiB src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/assets/link5_2.obj
  • 3.51 MiB src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/assets/link6_16.obj
  • 3.14 MiB src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/assets/link2.obj
  • 3.12 MiB src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/assets/link1.obj
  • 3.11 MiB src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/assets/link0_8.obj
  • 2.09 MiB src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/panda.png

Todo

• 确认 src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda 没有注册、配置、测试、文档或下游使用方依赖。
• 从当前 tree 删除 src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda。
• 从 Git 历史中移除 src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda 相关 blob，包含 b2cb308 引入/移动后的历史记录。
• 对 .git 历史 blob 按体积排序，形成清单并逐项判断是否仍需要保留。
• 优先审查当前历史中最大的文件：
  • src/unilab/assets/motions/g1/sprint1_subject4_from_csv.npz，约 24.01 MiB
  • src/unilab/assets/motions/g1/walk1_subject5_from_csv.npz，约 22.98 MiB
  • src/unilab/assets/motions/g1/run1_subject5_from_csv.npz，约 20.91 MiB
  • src/unilab/assets/robots/go2/assets/base_4.obj，约 7.42 MiB
  • src/unilab/assets/robots/go1/assets/trunk.stl，约 5.36 MiB
  • docs/assets/g1_readme.png，约 5.24 MiB
  • src/unilab/envs/manipulation/inhand_rot_allegro/grasps/grasp_50k.npy，约 4.39 MiB
  • 历史路径 unilab/envs/manipulation/inhand_rot_allegro/grasps/grasp_50k.npy，约 4.39 MiB
• 删除确认无用或过时的大文件；仍需要的资产考虑压缩、外部下载、release artifact、Git LFS 或生成脚本。
• 历史重写后执行仓库 gc，并记录瘦身前后的 clone size / .git size 对比。
• 在 PR/维护窗口中明确说明历史重写影响：所有协作者需要重新同步分支或重新 clone。

验证建议

• rg -n "franka_emika_panda|franka|panda" src tests scripts docs README.md pyproject.toml
• git rev-list --objects --all | git cat-file --batch-check=... 重新导出大 blob 排序
• 清理后运行与资产/配置相关的测试，避免破坏注册、配置或文档引用。

[TATP-233]

已执行本轮仓库瘦身并完成远端历史覆盖：

• 已从远端 heads 历史中移除 Panda 资产相关路径：
  • src/unilab/assets/robots/franka_emika_panda/
  • src/unilab/envs/manipulation/franka_emika_panda/
  • unilab/envs/manipulation/franka_emika_panda/
• 已移除旧 Allegro grasp cache 路径：
  • src/unilab/envs/manipulation/inhand_rot_allegro/grasps/grasp_50k.npy
  • unilab/envs/manipulation/inhand_rot_allegro/grasps/grasp_50k.npy
• 已 force-push 覆盖远端 heads：main, feat/sharpa_sim2real, go1-sac, infra_acceleration。
• NPZ motion assets 按维护决策保留，不在本轮删除。
• 验证：fresh main clone 中目标路径无命中；本地 git rev-list --objects --all | rg "franka_emika_panda|grasp_50k" 无命中。
• 体积参考：fresh main clone 约 .git 113M，整仓约 290M；本地清理后 .git 约 110M。

注意：GitHub 隐藏的 refs/pull/* 仍可能保留旧对象，这不是普通远端 heads 的清理范围。如需彻底清理 GitHub 服务端隐藏 PR refs，需要另行维护或联系 GitHub 支持。

[TATP-233]

本轮可执行的仓库瘦身和远端 heads 历史重写已完成，NPZ motion assets 按决策保留。关闭。