Work: 将 G1WalkFlat NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan

[TATP-233]

一句话问题

G1WalkEnv.update_state() 的 reward、observation、termination 仍由 task 方法和固定拼接顺序直接编排，不能通过统一的结构化 plan 选择和验证 term。

为什么现在做

• Work: 建立最小结构化 term plan 与 NumPy Tier 1 runtime #919 提供最小 registry/resolved plan/Tier 1 runtime，但尚无真实 task 证据。
• G1 walk 已有 callable reward 表、固定 obs layout 和 task-owned termination，适合作为第一个简单 pilot。
• 先迁移 NumPy 路径可冻结配置与数值语义，避免同时调试 JIT/codegen。

最小交付结果

让 G1WalkFlat 的 NumPy update_state 数值部分消费 #919 resolved plan；owner config 可选择已注册 reward/observation/termination term，现有 step/reset/curriculum 行为保持不变。

In scope

• 注册 G1 walk 当前实际使用的 reward、actor/critic observation 和 termination term。
• owner YAML 表达 term 选择、顺序、weight 和既有数值参数；算法超参数仍由原 YAML compose。
• 从 config 冷路径生成 plan，并由 Tier 1 executor 写入 task-owned/preallocated outputs。
• obs_groups_spec 从 resolved observation layout 得到一致维度，保持 actor/critic 现有 ABI。
• 对未知非零 reward、非法 observation layout 和 output shape fail closed。
• 保留 curriculum、action preparation、DR、autoreset 和 terminal observation 现有 owner/lifecycle。

Non-goals

• 不实现或启用 Numba 自动融合；现有实验性 Numba 路径暂时保留作后续 baseline。
• 不迁移 motion tracking、G1 rough/23DoF 或其他 locomotion task。
• 不修改 backend、runner、training entrypoint、checkpoint 或 sim2sim contract。
• 不新增 history、通用 event/DR 或新的 observation feature。

Owner 与预计改动

• Owner：src/unilab/envs/locomotion/g1/、相关 term registration、G1 owner config 和局部测试。
• 预计 9–15 个文件，≤800 行净手写改动，1 个 PR。
• PR base：refactor/issue-902-mjwarp-squashed-delivery；不得向 main 提 PR。

Acceptance criteria

• G1WalkFlat NumPy 路径的 reward/obs/termination 全部来自同一 resolved plan。
• 不改 Python 源码，仅改 pilot owner YAML 可关闭/恢复一个已注册 reward term，并能调整 observation term 顺序；维度变化显式反映到 obs_groups_spec。
• 默认 pilot 配置与迁移前 reward/obs/termination 在冻结容差内一致。
• reset、curriculum、action latency、noise 和 terminal observation 行为无变化。
• 所有既有 G1WalkFlat owner config 继续 compose；本 issue 不要求任何 backend 专项运行验证。
• warm numeric path 不解析 config/asset，也不使用 getattr/hasattr 探测 backend 私有能力。
• 局部测试通过；创建/更新 PR 前通过 make test-all。

Stop conditions

• 超过 15 个文件或 800 行净手写改动。
• 需要修改 NpEnv lifecycle、backend contract、runner 或训练 ABI。
• 为保持当前数值行为必须顺手迁移 G1 rough/23DoF 或其他 task。
• observation 可配置化会导致无法在冷路径确定稳定维度。

Dependencies

• Umbrella: Roadmap: 在 G1 walk 与 motion tracking 跑通结构化、自动融合的 NumPy/Numba term #918
• Blocked by Work: 建立最小结构化 term plan 与 NumPy Tier 1 runtime #919
• 完成本 issue 不自动授权 Work: 将 motion tracking NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #921 或后续 Tier 2 工作。

[TATP-233]

已由 PR #925 交付并合入 refactor/issue-902-mjwarp-squashed-delivery（merge commit 54031f2）。G1WalkFlat NumPy 路径已迁移至配置驱动 term plan；完整 make test-all 及聚焦回归、benchmark 均通过。后续自动融合由 #922 跟踪。