perf: scope MotionCommand partial-reset recompute to reset rows

[TATP-233]

Summary

Fixes #1261. Parent: #1259.

MBA G1 motion tracking 的 partial reset 只重置约 251/8192 个 env，但 reset 路径上 MotionCommand 对全 batch 重做 command / relative-state / metrics 计算。本 PR 把 reset 路径的工作限定到 reset 行：

• CommandTerm.compute 把已有的 env_ids 传入私有钩子 _update_metrics(env_ids)；公共 compute/post_compute 签名与 Manager-Based lifecycle 不变。
• MotionCommand：_refresh_motion / _refresh_robot_state / _refresh_relative_state / _update_metrics 支持行级 scoped；_update_command 通过私有字段把 reset ids 传给 post_compute。sampler 统计是全局标量，保持全量 fill。motion sampling、RNG 消耗、termination、observation 语义不变。
• BoxMotionCommand 的 object 状态刷新同样 scoped。

Validation

• make test-all 本地通过（2190 passed；附带清理了工作区中 refactor(tasks): remove legacy env task packages #1190 遗留的纯 .pyc 空包目录导致的 1 个与本改动无关的预存失败）。
• 新增 tests/envs/test_motion_command_partial_reset.py：untouched 行逐位不变、reset 行与全量重算参考一致、reset obs 校验（plain MotionCommand + BoxMotionCommand）。
• 跨 commit A/B（固定种子 30 步 + 多次 partial reset，flip/box × mujoco/motrix）：obs / reward / command / time_steps / terminated / motion 输入全部 bitwise 一致，reset 行 metrics bitwise 一致。唯一差异：reset 时刻 untouched 行的 error metrics —— baseline 的全量重算会把 set_state FK 重算的浮点抖动写入这些行（baseline 自身此时值就与它上一步 per-step 值差 1e-4~0.25 量级），scoped 版保留 per-step 值；这些值下一步全量 compute 即被覆盖，不被日志/reward/obs 消费。
• 基准 sac/g1_motion_tracking（8192 envs，同机同 commit 前后）：
  • mba_reset_command_compute_ms：MuJoCo 21.57 → 5.77 ms（-73%），Motrix 53.12 → 10.85 ms（-80%）（目标 ≥50%）
  • collector 吞吐：MuJoCo 64.5k → 68.9k env/s，Motrix 32.5k → 45.1k env/s
  • flashsac/g1_walk_flat 等其他 case 不经过 MotionCommand 路径，仅签名对齐无行为变化。

备注

• 排查：MBA reset / event manager 路径开销定位（reset_done 慢 5-6 倍） #1255/feat: instrument MBA reset path with fine-grained sub-step timing (#1255) #1258 引入的 mba_reset_*_ms 持久计时键属于优化期的临时脚手架，正式训练不需要；待 Roadmap: 优化必选的 Manager-Based runtime collector 吞吐并完成 #1042 性能验收 #1259 下所有优化完成后统一删除（见 issue 评论）。
• 按 maintainer 要求，本 PR 不等待远程 CI（明确 override），仅以本地 make test-all 为准。

[TATP-233]

本地复测报告（第三方机器重复验证）

环境: Linux, Python 3.12.3, NVIDIA RTX 4090 (48GB), commit 6c8ab882（baseline: 2a3bcea7）

1. 新增专项测试

uv run pytest tests/envs/test_motion_command_partial_reset.py -v

• test_motion_command_partial_reset_row_parity[ppo-g1_flip_tracking-G1FlipTracking] PASSED
• test_motion_command_partial_reset_row_parity[ppo-g1_box_tracking-G1BoxTracking] PASSED

2. make test-all

✅ 通过：2190 passed, 28 skipped, 275 deselected, 1 xfailed（与 PR 描述一致），benchmark smoke 32/33 + 33/34（仅 mlx 平台可选项跳过）。

3. 基准 A/B（同机同配置，sac/g1_motion_tracking，8192 envs，10 warmup + 100 measure steps）

Backend	mba_reset_command_compute_ms baseline → PR	变化	Collector 吞吐 baseline → PR
MuJoCo	14.68 → 3.39 ms（median 14.16 → 3.32）	-77%	53.5k → 55.9k env/s（+4.3%）
Motrix	24.66 → 6.32 ms（median 23.11 → 6.14）	-74%	46.6k → 44.6k env/s（-4.4%，噪声范围内）

绝对值与 PR 描述不同（机器不同），但相对降幅与 PR 结论一致（-73% / -80%），均远超 ≥50% 目标。Motrix 侧吞吐未复现 PR 中的提升（本机 baseline 吞吐已较高），但目标指标 mba_reset_command_compute_ms 的优化效果确认有效。

结论

PR 的测试与性能结论在本机可复现，LGTM。