perf(env): confine DP collector host compute to the per-rank CPU block

[TATP-233]

问题

多 rank off-policy DP 下，每个 rank 的 collector 通过 EnvCfg.cpu_ids 把 MuJoCo BatchEnvPool 的物理 worker 逐核绑定到本 rank 的 CPU 核区（#959/#966），但 collector 进程内的 host 侧计算没有跟随：

• Numba 并行 kernel（base/backend/body_state.py、motion-tracking kernels.py）的线程池按宿主 CPU 总数建池、位置交给 OS 调度，会漂移到其他 rank 的核区，与相邻 rank 已绑定的物理 worker 互相抢占。
• import numpy 时 OpenBLAS 就建好的线程池（早于 env 构造）同样保留全机 mask。

方案

通用 env 层修改，不依赖具体后端：EnvCfg.cpu_ids 是唯一事实来源，NpEnv.__init__ 冷路径首先调用新的 apply_env_cpu_runtime(cfg.cpu_ids)（src/unilab/base/cpu_runtime.py），在 managers 加载、backend materialize、首个 Numba 并行 kernel 之前完成：

1. os.sched_setaffinity(0, ids) 绑定调用线程，之后创建的线程（含 Numba 惰性启动的线程池）继承受限 mask；
2. 通过 /proc/self/task 逐线程绑定已存在的线程（覆盖 import 期创建的 OpenBLAS 池），单线程退出竞态按 OSError 跳过；
3. 未显式设置 NUMBA_NUM_THREADS 时 numba.set_num_threads(len(cpu_ids))，把 Numba 池规模从宿主核数收敛到核区长度（与 motion kernel runtime 的既有策略一致）；
4. CPU id 不在 sched_getaffinity 内时 fail-closed 抛 ValueError（先于 backend pool 创建失败）；无 sched_setaffinity 的平台告警降级为只限制 Numba 线程数。

cpu_ids=None（单 rank 默认）完全 no-op，单卡路径 bit-identical。motrix 后端目前不消费 cpu_ids；一旦其接入该字段（#962），env 层 confinement 自动生效，无需本 PR 之外的改动。

改动

• src/unilab/base/cpu_runtime.py（新增）：apply_env_cpu_runtime + _confine_existing_threads。
• src/unilab/base/np_env.py：NpEnv.__init__ 冷路径接入。
• src/unilab/base/base.py：EnvCfg.cpu_ids 注释更新为扩展后的语义。
• tests/base/test_cpu_runtime.py（新增）：mock 单测覆盖 no-op/生效/NUMBA_NUM_THREADS 优先/不可用 CPU fail-closed/无 affinity 平台降级/逐线程绑定跳过失败项/NpEnv 接线；另有一个 Linux 子进程实测，断言主线程、import 期 OpenBLAS 池与 Numba 池全部落在核区内且 get_num_threads()==len(block)。
• docs/sphinx/.../zh_CN/2-user_guide/2-algorithms/3-sac.md：补充核区对 collector 进程与 Numba 池的约束说明（en 页未记载该字段，不做强制镜像）。

Validation

• make test-all 通过（ruff format/check、mypy、pyright、pytest -m "not slow" --cov、benchmark smoke 33/34 + 34/35，唯一 skip 为平台可选 mlx）。
• tests/base/test_cpu_runtime.py 10 项全过，含真实子进程 placement 验证。

说明

• Base 分支为 dev/issue-1304-motion-numba-body-state（栈式）：本 PR 修复的 Numba kernel 只存在于该分支链，尚未进 main。
• 按 maintainer 要求不等待远程 CI，请人工审核并手动合并。