🏆 Соревнования, баланс+

Версия для соревнований с улучшенной балансировкой и слежением по линии

Новое в v3.2.0

• 🤖 Стабильная балансировка на месте (STATE_IDLE, 5 сек)
• ➡️ Прямое движение вперед (STATE_STRAIGHT, 2 сек)
• 📍 Следящее по линии движение (STATE_LINE_FOLLOW)
• 🔧 Автоматическое обнаружение неработающих датчиков
• 📊 Расширенная диагностика в Serial (каждые 100мс)

Ключевые особенности

✅ Система автоматически работает даже если центральные датчики линии не отвечают
✅ Использует крайние датчики (GPIO 34, 32) для слежения по линии
✅ PID контроль балансировки синхронизирован с рулением
✅ Встроенная защита: моторы стопят при угле >70°
✅ Тест моторов при включении (1 сек)

Как использовать

1. Загрузить esp32_robot_main.ino на ESP32
2. Открыть Serial Monitor (115200 baud)
3. Дождаться калибровки гироскопа (3 попытки)
4. Поднять робота вертикально и держать неподвижно
5. После 5 сек балансировки робот перейдет в режим движения

Для слежения по линии

• Запустить test_line_calibrate.ino для проверки датчиков
• Требуется чёрная линия на белом фоне (контрастная)
• Читай LINE_FOLLOWING_GUIDE.md для полной инструкции

Hardware

• ESP32 (Arduino Core v3.x)
• MPU6050/6500/9250 (гироскоп + акселерометр)
• VL53L0X (лазерный дальномер)
• TMC2209 (драйвер моторов)
• 5 датчиков линии (GPIO 34, 35, 36, 39, 32)

Файлы в релизе

• esp32_robot_main.ino — основной скетч (PID + state machine)
• test_line_calibrate.ino — калибровка датчиков
• LINE_FOLLOWING_GUIDE.md — полная документация
• Все модули (.cpp/.h) включены в папке скетча