Полнофункциональный скетч в одном файле для максимального удобства
Что это
Один файл esp32_robot_monolith.ino содержит весь код:
- ✅ Все модули объединены в один .ino файл (~2500 строк)
- ✅ Встроенный веб-интерфейс (HTML/CSS/JS)
- ✅ Полная поддержка PID-балансировки
- ✅ Слежение по линии (5 датчиков)
- ✅ Управление моторами (ESP32 Timer API v3.x)
- ✅ Обнаружение препятствий (VL53L0X лазер)
- ✅ Готов к загрузке на ESP32
Как использовать
- Скачай esp32_robot_monolith.ino
- Открой в Arduino IDE
- Выбери плату: ESP32 Dev Module
- Загрузи на ESP32
- Готово! Робот сразу работает
Структура поведения
- STATE_IDLE (5 сек) - балансировка на месте
- STATE_STRAIGHT (2 сек) - прямое движение вперед
- STATE_LINE_FOLLOW - слежение по линии + баланс
- STATE_STOPPED - остановка при препятствии
Все датчики
✓ MPU6050/6500 (гироскоп + акселерометр)
✓ VL53L0X (лазерный дальномер)
✓ 5 датчиков линии (GPIO 34,35,36,39,32)
Тестовые скетчи
Остались в отдельных папках main/test_*:
- test_motor_simple.ino
- test_i2c.ino
- test_line_calibrate.ino
- test_gyro.ino
- test_wifi.ino
GPIO Распиновка
- Моторы: GPIO 12(EN), 27(M1_DIR), 14(M1_STEP), 25(M2_DIR), 26(M2_STEP)
- I2C: GPIO 21(SDA), 22(SCL)
- Сервы: GPIO 13(LEFT), 33(RIGHT)
- Линия: GPIO 34,35,36,39,32
Особенности
🤖 Собственное управление без зависимостей от папок модулей
🎮 Веб-интерфейс встроен в код
⚡ Быстрый старт - просто загрузи один файл
🔧 Полная поддержка всех функций
📊 Расширенная диагностика через Serial Monitor