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运行在 Jetson 上的多路 Insight 相机训练数据采集工作站：实时画面、统一世界系 3D 轨迹、rosbag 录制与完整性审计、数据筛选，以及 LeRobot/UMI 数据集导出。
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数采背包硬件说明手册 — Orin NX 8GB，12 页图文 PDF；硬件清单、供电、USB/DDS、串口/CAN 与安装巡检
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使用手册 — 日常监控、录制、Bags、数据集导出和故障排查；与主仓库
docs/USAGE.md同步 -
部署与发布手册 — 开发 compose、客户发布包、升级、回滚和 新设备准备；与主仓库
docs/DEPLOYMENT.md同步 -
本地助手工作须知 — 应同步到本地未跟踪的
AGENTS.md/CLAUDE.md的工程约束 -
产品需求文档（PRD） — 当前产品范围、架构和验收基线
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Qt 离线使用 — 现有设备断外网、依赖准备与隔离验证
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Qt 界面与切页优化 — 网页主题、九页布局、页面复用、暖视频管线与验证边界
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EgoHalo 与 Native Qt — 候选配置、四宫格与链路性能实测、部署和待验收边界
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Insight9 建图与回环检测 — 稀疏地图、历史地标 PnP、 SE(3) 位姿图和历史地图重融合
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Insight3 自适应重定位 — 双路 2 Hz 重定位、大漂移直跳、 小漂移 EKF 平滑和
vio_only保持 -
UMI Cube Marker 相对定位 — 双夹爪多面二维码、 Insight9 相对观测、独立多帧共识与 EKF 融合
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LeRobot 与 UMI 数据集导出 — 20 Hz 数据布局、 episode 切分、图像模式、质量删除边界和标定要求
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多任务机器人数据标注 — 30 包生产复盘、独立标注仓库、 可恢复批次状态机、可插拔任务和可迁移 Skill
旧的独立 AprilTag 在线对齐流程、MediaPipe hand pose、Qt 双窗口和 A/B 分屏 kiosk 均已移除；当前 cube marker 是 Insight3 localizer 内的相对观测源，不是旧对齐服务。 当前本机候选分支使用单个 Native Qt 窗口，见 EgoHalo 专题；离线 Hand pose 只使用 WiLoR。
按月记录“做了什么、为什么、如何验证”。历史条目保留当时状态；如果功能后来 撤销，以较新的条目和上述专题页为准。
所有设备共享 main 的同一份代码。设备差异只允许位于
config/devices/<profile>/{cameras.json,runtime.json}，由
scripts/select_device.sh <jetson-nx|lite|lite-779> 选择。不要在正在录制的
机器上切换 profile。
| profile | 相机机群 | 图像流 | 发布用途 |
|---|---|---|---|
jetson-nx |
insight3_a / insight3_b + insight9_a | Insight3 infra1
|
正式客户发布 |
lite-779 |
insight7_a / insight7_b / insight9_a | color_compressed |
内部开发 |
lite |
insight3_a / insight3_b | infra1 |
内部开发 |
客户发布自 v2.0.0 起包含 SuperGlue 推理、Insight9 稀疏建图和 Insight3 全局 重定位；Insight9 稠密建图与 RViz 仍只用于内部验证。