Delivery

L'exercici 3 mostra que la cua té la intenció d'anar cap a la pilota encara que no fa les rotacions de manera adequada. Tenim una funció feta que no s'utilitza perquè no funciona com hauria. La funció simulateKinematics hauria de simular la nova posisió del endEffector per a comprovar a la distància que quedarà després de fer la rotació que volem fer. El problema és que si la fem anar la cua es torna boja. Llavors hem preferit deixar-ho comentat.
A part d'això l'excercici fa la ruta que hauria provant primer una direcció de la rotació i després l'altre. Per a finalment comprovar la millor opció i deixant-la com a rotació final. Tot aquest procés es fa per a cada joint/bone de la cua.
Hem fet moltes iteracions des d'aquest punt ja que aquest codi ho teniem des de fa més temps però cap de les iteracions donava un resultat satisfactori. Creiem que un dels problemes és que li setegem una rotació que hauriem d'afegir a la actual en comptes de sobreescriure-la. Y un altre problema possible es que no determinem els graus de l'angle de rotació correctament.