Robots

本仓库用于 Robot 接入：沉淀各机器人构型的资产、节点源码、配置与可运行示例，便于在 Forge / Dora 工作流中统一接入真机与仿真。

目录结构

路径	说明
robots/	具体机器人构型交付包（一机一目录）
robots/agilex_piper/	Agilex Piper：MJCF / URDF / GLB 资产、真机节点、仿真与真机 workflow

运行 Example 所需目录结构

待补充：依赖版本、环境变量（如 FORGE_RUNTIME_BIN）、各 workflow 的前置条件与启动命令。

运行本仓 examples/ 时，请将本仓库与 forge_runtime 并列放置在同一工作区根目录下：

<workspace>/
├── forge/          # Forge 运行时（仿真 / task_robot / viewer 等节点）
├── policies/          # Policy仓库（PhyAgentOS/Policies）
└── robots/                 # 本仓库（PhyAgentOS/Robots）
    └── robots/
        └── agilex_piper/
            ├── assets/
            ├── examples/
            └── src/

说明：

• examples/**/dataflow*.yaml 中的节点路径按上述相对布局书写（../../../../.../forge_runtime/...）。
• 进入具体构型后按其 README.md 与 examples/ 说明运行，例如：

cd robots/agilex_piper

快速开始

进入目标构型目录后，按其自身 README.md 安装依赖并运行示例：

cd robots/agilex_piper

新增构型

在 robots/ 下新增目录（建议命名与机型一致），至少包含：

• 机器人资产（MJCF / URDF / mesh 等）
• 节点或驱动源码（如适用）
• examples/ 可复现的最小接入示例
• 构型级 README.md（路径一律使用相对路径，勿写入本机绝对路径）