Tip
本仓库维护自瞄、导航、决策等模块需要共用的组件包。 包含自定义消息（interfaces），串口通信节点（serial_bridge），TF维护节点（tf_maintainer），录包节点（rosbag_recorder），共用工具库（common_libs）和统一启动入口（full_launcher）。 串口通讯协议见文档，写的有点乱，仅供参考。
平移统一为右手系，前x左y上z。旋转方向统一为右手系，绕z轴转为yaw，绕y轴转为pitch，绕x轴转为roll。
graph TD
map[map（全局地图）] -->|全局重定位| odom[odom（里程计初始化系）]
odom -->|里程计| imu_world[imu_world（IMU初始化系）]
imu_world -->|电控发送的IMU| imu_link[imu_link（IMU机体系）]
imu_link -->|固定变换| pitch_link[pitch_link（Pitch机体系）]
pitch_link -->|Pitch电机编码器| yaw_link[yaw_link（Yaw机体系）]
pitch_link -->|固定变换| camera_link[camera_link（相机机体系）]
pitch_link -->|固定变换| fric_link[fric_link（摩擦轮机体系）]
pitch_link -->|固定变换| lidar_link[lidar_link（雷达机体系）]
lidar_link -->|固定变换| livox_imu_link[livox_imu_link（雷达IMU机体系）]
yaw_link -->|Yaw电机编码器| chassis_link[chassis_link（底盘机体系）]
- map系：全局地图坐标系，原点在地图角落，x轴与地图长边重合，y轴与地图短边重合，z轴竖直向上。位置和旋转完全固定，是静态参考坐标系。
- odom系：里程计初始化坐标系，位置和旋转一般固定。通常情况下z轴竖直向上。
- imu_world系：IMU初始化坐标系，原点跟随IMU移动，但是姿态大致固定（可能存在IMU漂移导致缓慢旋转）。通常情况下z轴竖直向上。
Tip
里程计使用电控发送的IMU时，其发布的里程计消息是imu_link->odom。里程计使用雷达内置的IMU时，其发布的里程计消息是livox_imu_link->odom。 但是不论里程计使用哪个IMU，在tf_maintainer内里程计消息都会被转换成imu_world->odom再发布到TF树中。 这是因为我们有下位机使用Mahony融合得到的姿态可以直接用来维护imu_link->imu_world的变换，其频率比里程计高很多，便于自瞄使用。而且这样也可以统一上下位机坐标系，避免IMU积分零漂导致的坐标系姿态不一致问题。
推荐使用Ubuntu 24.04 LTS。
推荐使用鱼香ROS自动安装脚本。
推荐使用apt安装：sudo apt install libeigen3-dev。
推荐使用apt安装：sudo apt install libboost-all-dev。
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Ubuntu系统下使用串口节点建议卸载ModemManager和brltty以避免串口被占用：
sudo apt remove modemmanager brltty。使用sudo usermod -aG dialout username可使username用户有权限访问串口设备。 -
建议设置udev规则将串口映射到固定的路径上。使用
udevadm info --query=path --name=/dev/ttyACM0可以查看串口设备的路径（例如3-7:1.0），然后创建一个新的udev规则文件（例如/etc/udev/rules.d/99-sentry-serial.rules），内容如下：SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-7:1.0", SYMLINK+="ttySerial"（将3-7:1.0替换为实际的设备路径），保存后执行sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger使规则生效。这样串口设备就会被映射到/dev/ttySerial。