Основные возможности:
- C++ реализация контроллера ходьбы с поддержкой trot gait
- Интеграция с ROS2 для управления роботом
- Python симулятор для отладки и валидации алгоритмов
- Кросс-валидация между Python и C++ версиями

Архитектура:
- TrotGaitController: управление фазами стойки и шага
- TrotSwingController: управление движением ног в фазе маха
- RestController: управление в состоянии покоя
- Inverse Kinematics: расчёт углов суставов по положению стоп

Тесты:
- 27 unit тестов (100% проходят)
- Кросс-валидация Python vs C++
- Тесты фаз gait, контактов, высоты шага

Технические детали:
- ROS2 Humble совместимость
- Docker конфигурация для запуска
- Интеграция с IMU (отключена для стабильности)