Пример решения хакатона "На автопилоте"

ROS2 пакет goal_selector показывает на примере формат решения хакатона "На автопилоте".

Для запуска примера локально необходимо:

1. Настроить среду
2. Скомпилировать ROS2 пакеты
3. Скомпилировать Gazebo плагины
4. Запустить launch примера

Настроить среду

Для настройки среды установите ROS2 Humble и Gazebo (Ignition) Fortress.

Скомпилировать ROS2 пакеты

Соберите модули

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

Скомпилировать Gazebo плагины

Перейдите в каталог плагина и скомпилируйте.

cd ~/software/modules/simulator/plugins/retachable_joint
cmake -B build -S .
cmake --build build

cd ~/software/modules/simulator/plugins/game_manager
cmake -B build -S .
cmake --build build

Добавьте их к соответствующему пути Gazebo.

export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH="${GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH}":~/software/modules/simulator/plugins/retachable_joint/build
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH="${GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH}":~/software/modules/simulator/plugins/game_manager/build

Запустить launch примера

ros2 launch hackathon_bringup hackathon_launch.py

Должны открыться три окна: Rviz2 одного робота, Rviz2 второго робота и Gazebo, где оба робота демонстрируют свою работу.

Команды launch

• blue_robot:=False - не добавлять blue_robot
• blue_pose_x:=0.275 - задать начальный x blue_robot
• blue_pose_y:=-0.75 - задать начальный y blue_robot
• blue_pose_yaw:=1.57 - задать начальный угол blue_robot
• yellow_robot:=False - не добавлять yellow_robot
• yellow_pose_x:=-0.275 - задать начальный x yellow_robot
• yellow_pose_y:=-0.75 - задать начальный y yellow_robot
• yellow_pose_yaw:=1.57 - задать начальный угол yellow_robot