v8.0.0 — 車輪 ODE の同一 substep 連成（卓上/中スケール v2 の過小伝達を是正）
v8.0.0
Fixed a defect in the precise v2 engine on the tabletop and mid-scale where braking and throttle commands reached the road weaker than commanded (Stage AW). The cause was the semi-implicit wheel ODE added in v4.0.0 for speed: it froze the ground-contact speed during the implicit update (an operator split), so a wheel could not keep up with the body's deceleration. Motor braking was about 36% weaker on the tabletop and 32% weaker at mid-scale than the reference solution (the explicit integration used before v4.0.0), and the distance covered in the first second of a launch was about 9% short on the tabletop and 13% short at mid-scale. The fix solves the wheel equation coupled to the body acceleration within the same sub-step (a two-pass form), bringing the gap to the reference within 3.0% for braking and 0.15% for launch. Run-time speed is unchanged (sub-step count 17.3 → 17.5, effectively identical; the measured difference over a six-car race is inside the noise band). Tabletop and mid-scale v2 results do change — read earlier practice records as records of the version they were set on; that is why this is a MAJOR release. Full scale and the low-grip (slip) tires do not change by a single byte: the frozen benches f0–f3, the official race verifyHash and shared URLs are all identical. The four-wheel friction brake notes (v7.7.0) were also corrected to the current values: the claim that stopping distances grow by roughly 30% on the tabletop and mid-scale is gone (deceleration ratio friction/motor 0.76 → 0.96, reference 0.94), but the equipment still makes braking slightly worse there — the reference does the same, and stopping distances stay 3.5–6.2% longer. A new standing gate wf_aw1_coupled.mjs (11 checks, reference comparisons and 18 reverse cells) brings the suite to 58 gates.
日本語
卓上・中スケールの精密 v2 エンジンで、ブレーキとアクセルの指令が実際より小さくしか路面へ届いていなかった不具合を是正しました（Stage AW）。原因は v4.0.0 で高速化のために入れた「車輪 ODE の半陰的化」が、陰的更新の間に接地速度を凍結していたこと（作用素分割）です。車体が減速する速さに車輪が追随できず、モーターブレーキの制動は参照解（v4.0.0 以前の原 explicit 積分）より卓上で約 36%・中スケールで約 32% 弱く、発走 1 秒の距離も卓上で約 9%・中スケールで約 13% 短くなっていました。是正は車輪の運動方程式を車体の加速度と同じ substep で連成して解く 2 パス構成にするもので、参照解との差は制動 3.0% 以内・発走 0.15% 以内になりました。実行速度は落ちていません（サブステップ数 17.3→17.5 で実質不変・6 台レースの実測差は測定の雑音幅の内側）。卓上/中スケール v2 の走行結果は変わります（＝過去の練習記録は当時の版の記録として読んでください。これが MAJOR 版である理由です）。フルスケールと低グリップ（slip タイヤ）は 1 バイトも変わりません — 凍結ベンチ f0〜f3・公式レースの verifyHash・共有 URL はすべて不変です。あわせて 4輪摩擦ブレーキ（v7.7.0）の「卓上/中スケールでは停止距離が 3 割ほど伸びる」という説明を現行値へ改めました（減速度の friction/motor 比 0.76 → 0.96・参照解 0.94。この装備が卓上/中スケールでは制動をわずかに弱めること自体は変わりません — 参照解も同じ向きで、停止距離は 3.5〜6.2% 長くなります）。新しい常設ゲート wf_aw1_coupled.mjs（11 検査・参照解との突合と後退 18 セル）を追加してゲート総数を 58 本にしました。
Verifying this release yourself
cd Simulator
node wf_run_all.mjs # the full assertion-gate suiteThe suite runs from a fresh clone with no dependencies beyond Node.js.
The real-browser checks under Simulator/browser/ additionally need npm install and a display.