- 프로젝트 목표
- 아두이노 로봇을 과학상자로 제작하고, C++ 기반 MFC GUI로 연동 및 통제하는 프로그램 구현
- YOLO 기반으로 객체를 인식하고, 인식한 물체에 따라 자동으로 기능을 수행하는 프로그램 구현
- 주제 선정 이유
- 로봇 팔은 스마트팩토리 구성에 기본적인 요소로 실제 구현을 통하여 실무 능력을 향상시킨다.
- 기본 기능에 AI를 추가 도입하여 실제 현장에서 사용 가능한 수준의 로봇을 구현해 본다.
- 프로그램 언어: C++
- IDE: Visual studio 2022
- SW/HW 제작: 아두이노, 과학상자 6호
| 이름 | 역할 | 주요 업무 | GitHub 프로필 |
|---|---|---|---|
| 유승태 | 팀장 | 계획서 작성, 하드웨어 제작, 소프트웨어 제작 |  |
| 한용찬 | 팀원 | 계획서 작성, 하드웨어 제작, 소프트웨어 제작 | |
| 마일스톤 | 목표 날짜 | 설명 |
|---|---|---|
| 사전 기획 | 2025-03-19 | 프로젝트 기획, 주제 선정, git 생성 |
| 아두이노, 웹캠 연결 | 2025-03-19 ~ 03-20 | 아두이노-PC 연결, MFC GUI 구상, 웹캠 연결 |
| AI, 로봇팔 작동 기능 구현 | 2025-03-21 | openCV에 yolo 탑재, 로봇팔 작동 버튼 및 기능 구현 |
| AI적용 로봇팔 기능 추가 | 2025-03-22 ~ 03-24 | 인식된 객체에 따른 각각 다른 동작 기능 추가 |
| 오류 수정 | 2025-03-25 ~ 03-26 | 오류 수정 및 정리 |
| 시연 | 2025-03-27 | 프로젝트 시연 |
-
개발 순서
-
플로우 차트
-
핵심 기능 리스트
기능 이름 설명 우선순위 담당자 MFC 화면 출력 MFC 기반 GUI 출력 medium 유승태, 한용찬 X축 이동 로봇 팔을 위, 아래로 이동 High 유승태, 한용찬 집게 조작 조작을 통한 물건 잡기 및 놓기 High 유승태, 한용찬 웹캠 연결 작업 현장 확인 및 이미지 입력 medium 유승태, 한용찬 정지 모든 기능 즉시 정지 Low 유승태, 한용찬 AI 기능 구현 객체 인식하여 인식된 객체에 따른 자동 운행 high 유승태, 한용찬 -
시스템 구성
-
구상 GUI
-
구현 GUI
-
"bottle" 인식
-
"Cell phone" 인식
- 하드웨어 제작 리소스 및 경험 부족에 따른 기능 추가 및 고도화에 한계가 있었음.
- 시간으로 모터를 통제했는데, 그때마다 움직임에 오차가 발생함. 추가적인 센서를 통해서 이중 통제가 필요함.
- 또한, 모터의 힘과 정밀성의 부족함에 따라 정밀한 움직임 구현에 한계가 있었음.
- 추후 자금 확보 및 리소스 확보가 가능하다면 충분히 더 좋은 결과를 낼 수 있음.
- C++ 특성상 라이브러리 사용이 복잡하여 개발에 어려움이 있었음.
- 이번 프로젝트는 C++에서 OpenCV와 Yolo를 사용하였고, 파이썬으로 개발하는 것이 효율적이라고 생각함.
- 파이썬으로 기능을 구현하고 C++로 구현하는 방법이 효율적이라고 판단함.
깃허브 주소: https://github.com/SF7-project-4/C_Plus2_Project
과학상자: https://sciencebox.co.kr/bbs/board.php?bo_table=manual&wr_id=7&device=pc