Medical_Embodied

医疗接诊巡诊、大预言交互、异常检测

一、行为树项目安装指南（可选，便于测试）

项目地址 https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

安装、编译、在ros中使用指南

1、安装conan并执行默认初始化程序

pip install conan
conan profile detect

2、选择一个文件夹(这里以/home/val/Downloads为例)，进入文件夹后执行

git clone https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP.git

3、进入项目根目录 /home/val/Downloads/BehaviorTree.CPP，依次执行执行以下指令

conan install . -s build_type=Release --build=missing
cmake --preset conan-release
cmake --build --preset conan-release

以上指令中第一行是自动搜索依赖然后拉取源进行构建安装，第二行是生成CMake配置编译器，第三行才开始编译

4、编译成功后，进入项目根目录中的build\Release目录，这里保存了所有编译成功的结果，然后再Release目录下执行

cmake --install . --prefix /home/val/Downloads/BehaviorTree.CPP/install

以上指令会把编译好的库安装在/home/val/Downloads/BehaviorTree.CPP/install文件夹下，完成安装

5、编写CMakeLists.txt

设定安装路径，寻找包，添加可执行文件，对库进行连接

set(behaviortree_cpp_DIR "/home/val/Downloads/BehaviorTree.CPP/install/lib/cmake/behaviortree_cpp")
find_package(behaviortree_cpp REQUIRED)
add_executable(your_node src/your_node.cpp)
target_link_libraries(your_node BT::behaviortree_cpp)

二、功能包与节点说明

behavior_tree
作用：行为树执行与调度（BT.CPP 4.x），ros_bt_runner 负责将 ROS topic/service/action 映射为 BT 节点。
接口：订阅 /battery、/fault、/call_signal、/patrol_triggered。调用 navigate、llm_interaction、call_nurse 三个 action。调用 detect_anomaly、patrol_trigger 服务（私有命名空间：/ros_bt_runner/...）。
需实现：BT XML 逻辑的迭代与稳定性（在 src/behavior_tree/BH_xml/medical.xml）。真实硬件/算法节点替换 mock server。

interfaces
作用：统一消息/服务/动作定义。
接口：
Action：Navigate.action、LLMInteraction.action、CallNurse.action。
Service：DetectAnomaly.srv、PatrolTrigger.srv、Dock.srv、ChargeUntil.srv。
Message：Battery.msg、Fault.msg、ActionStatus.msg 等。
需实现：对接真实系统时保持接口兼容。

monitor
作用：模拟监控输入（电量、故障、呼叫信号）与异常检测服务。
接口：发布 /battery、/fault、/call_signal；提供 /detect_anomaly。
需实现：接入真实监控数据源与异常检测算法。

navigation
作用：导航 action mock。
接口：navigate action（goal: target, nav_type）。
需实现：接入真实导航栈与路径执行。

dialog
作用：对话 action mock。
接口：llm_interaction action（goal: mode, person_id, context；result: need_call_nurse）。
需实现：接入真实对话引擎与上下文管理。

nurse_call
作用：呼叫护士 action mock。
接口：call_nurse action（goal: bed_id）。
需实现：接入护士呼叫系统与业务流程。

patrol
作用：巡检触发服务与状态发布。
接口：patrol_trigger service，发布 /patrol_triggered。
需实现：接入真实巡检调度触发逻辑。

charge
作用：充电对接与充电目标服务 mock。
接口：dock service（Dock.srv）、charge_until service（ChargeUntil.srv）。
需实现：接入真实充电桩/回桩控制与 SOC 反馈闭环。

三、BT 测试与参考实现

src/behavior_tree/src/medical_bt_test.cpp
作用：纯 C++ 行为树单元测试。用本地 mock 节点替代 ROS，用日志验证每条分支是否按预期执行。
使用方式：直接运行生成的测试二进制，查看 logs/medical_bt_test.log。
参考点：每个 mock 节点的输入/输出与日志格式，方便你对照真实节点需要产生的状态与行为。

src/behavior_tree/src/ros_bt_runner.cpp
作用：ROS 版行为树执行器，将话题/服务/action 与 BT 节点绑定。
关键绑定：

• 订阅 /battery /fault /call_signal /patrol_triggered，更新黑板状态。
• 调用 detect_anomaly 服务，驱动异常检测节点。
• 调用 navigate llm_interaction call_nurse action，驱动执行节点。
  参考点：节点输入输出字段、黑板键名、以及故障/电量/呼叫等触发条件的判断。

src/behavior_tree/scripts/medical_bt_ros_test_driver.py
作用：ROS 端集成测试驱动器，提供完整 mock（topic/service/action）并输出结构化 log。
你写新节点时的参考：

• 如何设计可测的 action/service 接口（输入/输出尽量小而明确）。
• 如何驱动黑板触发条件（call_signal、fault、battery 等）。
• 日志格式 [SET]/[ACT]/[COND]/[START]/[RUN]/[DONE]，便于和 medical_bt_test.cpp 对齐。