fix(moe): preserve DynamicRoutingLayer compatibility with released checkpoints

[SidKC]

说明

• 为旧版本反序列化得到的 DynamicRoutingLayer 增加兼容处理：当实例中没有 in_channels 属性时，从 routing_network 的第一个卷积层读取输入通道数；
• 新创建的 router 仍然优先使用已有的 in_channels，保持当前校验逻辑不变；
• 补充旧 checkpoint 对象的输出一致性、state 一致性和错误通道输入测试。

问题背景

官方 v26.02 YOLO-Master-EsMoE-N.pt 中包含四个较早版本序列化的 DynamicRoutingLayer。这些对象生成时还没有 self.in_channels 属性，而当前 forward() 会直接读取该属性。因此 checkpoint 本身可以加载，但第一次执行 forward 时会报错：

AttributeError: 'DynamicRoutingLayer' object has no attribute 'in_channels'

所需的输入通道数实际上已经保存在 routing_network 的第一个 Conv2d 中；当前模块也已有 _get_router_in_channels()，可以安全读取这一结构信息。

修改方式

当 in_channels 存在时继续使用原值；只有旧对象缺少该属性时，才回退到 _get_router_in_channels(self.routing_network)。该修改不会增加或改变任何 parameter、buffer，也不会改变 checkpoint key。

验证结果

• 旧 checkpoint 兼容性定向测试：2 passed；
• tests/test_moe_router_boundaries.py：36 passed；
• tests/test_mixture_fixes.py：10 passed；
• 官方 v26.02 checkpoint SHA256：29e1b93f09b16c8cf7c402f36dcaafc19d4812155631ed45b769e941e4c88c32；
• 在官方 checkpoint 上复现了修复前的 AttributeError；
• 确认四个 legacy router 均缺少该实例属性，fallback 得到的输入通道数为 64/128/128/256；
• 与显式补齐 metadata 的对照实现比较，各层 routing logits、probabilities 以及完整 detector raw output 的 max_abs_diff 均为 0.0；
• 修复前后的 state-dict keys 和 tensors 完全一致。

影响范围

这是一个针对已发布 pickle 模型对象的向后兼容修复，不会改变 routing weights、Top-K 行为、训练逻辑、导出逻辑或 checkpoint schema。

Related to #52

[Copilot]

Pull request overview

This PR restores backward compatibility for legacy pickled DynamicRoutingLayer objects found in released checkpoints by avoiding direct reliance on a missing in_channels instance attribute during forward() input validation.

Changes:

• Update DynamicRoutingLayer.forward() to derive expected input channels via a fallback when in_channels is absent.
• Add regression tests to ensure legacy objects (missing in_channels) preserve outputs/state and still enforce channel-shape validation.

Reviewed changes

Copilot reviewed 2 out of 2 changed files in this pull request and generated 1 comment.

File	Description
ultralytics/nn/modules/moe/routers.py	Adds compatibility fallback for determining expected router input channels when legacy checkpoints lack in_channels.
tests/test_moe_router_boundaries.py	Adds targeted tests covering legacy missing-attribute behavior (output/state invariance and channel-check enforcement).

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[isLinXu]

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