ViTai 视触觉传感器桌面查看器，基于 PyQt6 构建，支持实时查看传感器图像数据、力数据及滑动检测状态。
- 设备扫描与自动发现（USB）
- 实时多通道图像预览（矫正图、深度图、标记点图）
- 六维力（Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz）实时曲线图
- 滑动状态检测
- 传感器校准
- 自定义 ONNX 权重加载（按传感器 SN 匹配）
- 跨平台支持（Linux / Windows）
- Python 3.10+
- Linux x86_64 或 Windows x86_64
- ViTai 视触觉传感器硬件
# 1. 安装 SDK
pip install wheels/linux/pyvitaisdk4bc-1.0.9-py3-none-linux_x86_64.whl
# Windows:
# pip install wheels/windows/pyvitaisdk4bc-1.0.9-py3-none-win_amd64.whl
# 2. 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# 3. 运行
python main.pypython build.py打包后的可执行文件在 dist/ 目录下。
操作顺序按界面按钮编号执行：
③ 权重目录（可选） — 点击「权重目录」，选择包含自定义权重文件的目录。程序会按传感器 SN 自动匹配对应的 ONNX 权重。
BC_20260529_mini/
├── WTUVL2141X2600004/
│ ├── WTUVL2141X2600004.onnx.enc
│ └── normalization_params.json
└── WTUVL2141X2600003/
└── ...
① 连接 — 从序列号下拉框中选择传感器，点击「连接」。连接成功后自动开始采集，无需再点击「开始」。
② 开始（停止后恢复） — 如果按了「停止」，可点击「开始」重新采集，无需重新连接。
sensor-desktop-app/
├── main.py # 程序入口
├── build.py # 一键打包脚本（安装 SDK + 依赖 + PyInstaller 打包）
├── requirements.txt # Python 依赖
├── ViTaiViewer.spec # PyInstaller 打包配置
├── app/
│ ├── main_window.py # 主窗口（UI 布局 + 信号连接 + 生命周期）
│ ├── sensor_worker.py # 传感器采集工作线程
│ └── widgets/
│ ├── device_panel.py # 顶部设备控制栏
│ ├── image_viewer.py # 左侧图像显示区
│ └── data_panel.py # 右侧数据面板（力曲线 + 滑动状态）
├── wheels/
│ ├── linux/ # Linux SDK wheel
│ └── windows/ # Windows SDK wheel
└── image.png # 截图
| 问题 | 解决方案 |
|---|---|
| 传感器未识别 | 确认 USB 已连接，点击「刷新」按钮 |
| 画面卡顿 | 默认显示帧率 30fps，可修改 main_window.py 中 display_freq 参数 |
打包报错 appdirs |
已处理，确保 build.py 中包含 --hidden-import appdirs |
| 打包后 numpy 版本冲突 | 确保 numpy < 2.0，pyvitaisdk 依赖 numpy<=1.26.4 |
Internal use.