🛝 NavigationSystem

NavigationSystem — это модульная система для сбора, обработки и интеграции навигационных данных на базе Raspberry Pi, с поддержкой:

• GNSS (через UART),
• магнитометра (I2C),
• LoRa (SPI),
• инерциальной навигации (EKF),
• Deep Coupling INS/GNSS,
• RTK / PPP (через внешние источники),
• фильтра Калмана.

---

⚙️ Возможности

• 🛱️ Поддержка GPS/GNSS через последовательный порт (NMEA)
• 🧩 Магнитометр HMC5883L / QMC5883 (I2C)
• 📶 LoRa-модули (SX127x по SPI)
• 📀 Фильтр Калмана (EKF) для инерциальной навигации
• 📈 Интеграция данных IMU + GNSS (Deep Coupling)
• 🌐 Готовность к RTK/PPP интеграции
• 🧹 Гибкая архитектура для подключения дополнительных сенсоров

---

🛠️ Требования

• Raspberry Pi 4 / 3 / Zero 2 W
• Python 3.7+
• GNSS-приемник (UART)
• HMC5883L или аналог (I2C)
• LoRa-модуль SX1278 / SX1276 (SPI)

---

📦 Установка

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-smbus i2c-tools
pip install numpy pyserial spidev smbus2

Включи интерфейсы:

sudo raspi-config
# Enable: I2C, Serial, SPI

---

🚀 Запуск

1. Подключи оборудование к Raspberry Pi (см. ниже).
2. Клонируй репозиторий:

git clone https://github.com/VohminV/NavigationSystem.git
cd NavigationSystem

3. Запусти:

python3 main.py

---

📰 Аппаратные подключения

Компонент	Интерфейс	Пины Raspberry Pi	Протокол
GNSS-приёмник	UART	GPIO14 (TX), GPIO15 (RX)	NMEA
Магнитометр	I2C	GPIO2 (SDA), GPIO3 (SCL)	HMC5883L
LoRa-модуль	SPI	GPIO10 (MOSI), GPIO9 (MISO), GPIO11 (SCLK), GPIO8 (CS)	SX1278

---

🔪 Структура

NavigationSystem/
├── navigation_system.py   # Основной класс навигации
├── main.py                # Пример запуска
├── README.md
└── LICENSE

---

🛠️ Настройка

Пример конфигурации:

config = {
    'i2c_bus': 1,
    'serial_port': '/dev/ttyS0',
    'baudrate': 9600,
    'spi_bus': 0,
    'spi_device': 0,
    'magnetometer_address': 0x1E  # HMC5883L
}

---

📤 Отправка через LoRa

Сообщения в формате:

POS:<долгота>,<широта>,HEAD:<курс>

Пример:

POS:37.12345,55.67890,HEAD:135.4

---

🔭 Планы

• Поддержка RTK/PPP через NTRIP/базу GNSS
• Web-интерфейс для отображения маршрута
• Запись логов на SD/отправка на сервер