[메타 정보]
▷ 다양한 도로 상황 - 50% 미국, 50% 유럽 데이터로 구성
- 맑음/ 눈/ 비/ 안개 날씨 데이터 포함
- 건조/ 눈/ 젖은 노면 상태 데이터 포함
- 낮/ 밤 데이터 포함
- 대/중/소/제로 교통량 데이터 포함
- 터널/ 다리/ 회전 교차로/ 건널목/ 톨부스/ 경사 등 데이터 포함
▷ 약 31만개의 클립(.mp4)
- 클립은 20초/ 30fps
▷ 약 16만개의 센서 데이터
- 7개 카메라/ 10개 레이더/ ego motion/ 칼리브레이션/ 기계 라벨
▷ 총 용량은 약 100 TB
▷ 다음주 추가 업데이트 있을 예정
[구성]
▷ 캘리브레이션
- 카메라 intrinsic
- 센서들 extrinsic
- vehicle dimension: 자동차 크기 및 폭
▷카메라
- 프레임 인덱스 당 바운딩박스, 라벨 정보x
- 프레임 인덱스 당 타임스텝
- 프레임 인덱스 당 이미지
▷라벨
- ego motion: ego 자동차 정보
- timestamp
- qx, qy, qz, qw
- x, y, z
- vx, vy, vz
- ax, ay, az
- curvature
▷라이다
- reference timestamp
- draco point cloud
▷메타데이터
- data collection: 데이터 기록 메타 정보
- sensor presence: 클립마다 어떤 센서 데이터 존재하는지 기록
▷레이더
- timestamp: ego motion 기반 로컬 시간
- sensor timestamp: 센서 내부 기록 시간
- num returns
- doppler ambiguity
- max returns
- detection index
- radar model
- azimuth
- elevation