📘 RoboMath：机器人学的几何与代数基础

用数学的语言，理解机器人如何在空间中感知与运动

📚 书籍结构（部分）

robomath/
├── 📁 chapter1/              # 数学基础
│   ├── 📄 点积和叉积.md
│   └── 📄 正交矩阵.md
├── 📁 chapter2/              # 坐标变换和旋转
│   ├── 📄 位姿表示和坐标变换.md
│   ├── 📄 齐次坐标.md
│   ├── 📄 齐次变换.md
│   ├── 📄 平移齐次坐标变换.md
│   ├── 📄 旋转齐次坐标变换.md
│   └── 📄 通用旋转变换与罗德里格斯公式.md
├── 📁 chapter3/              # 其他旋转方法
│   ├── 📄 欧拉角与机器人姿态表示.md
│   └── 📄 四元数：从复数推广到三维旋转的数学本质.md
├── 📁 chapter4/              # 正运动学
│   └── 📄 指数积公式.md
└── 📁 chapterx/              # 背后的故事
    └── 📄 齐次坐标背后的故事 - 欧氏几何中“平行线永不相交”的问题.md

💡 学习并开发中...

🎯 目标读者

希望学习运动学与位姿表示理论基础的算法工程师 对几何代数、李群初步、空间变换感兴趣的数学爱好者等

🛠️ 如何使用

阅读在线版本（推荐）

🌐 https://doc.robotnewbie.com/rnrobotics/ （网络不一定稳定）

本地阅读

git clone https://github.com/yourusername/robomath.git
cd robomath
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📚 BibTeX

@misc{robomath2026,
  author       = {史亚飞},
  title        = {{RoboMath: 机器人学的几何与代数基础}},
  year         = {2026},
  howpublished = {\url{https://github.com/yourusername/robomath}}
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📜 许可协议

本书内容采用 CC BY-NC 4.0 许可：
© 2026 史亚飞

❌ 禁止用于商业出版或课程销售等任何商业用途。

代码示例（如有）将采用 AGPLv3 License。

🙌 致谢

受 Modern Robotics 启发，但聚焦纯数学推导与概念溯源 感谢所有开源数学与机器人社区的贡献者

“在机器人的世界里，空间不是被看见的，而是被计算出来的。” —— 《机器人学的几何与代数基础》