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Control Scheduler
RobotControlRuntime 使用独立的绝对时间线程，以固定 50 Hz 时间轴调用
RobotControlFramework.update()。它同时拥有 Framework 生命周期、低频 Mod
维护、线程安全、调度统计和逐条超时告警。ROS 平台适配器只负责输入快照、启动步骤和
电机帧输出，不再通过 ROS Timer 驱动动作或维护 Framework。
配置位于 config/elf3_state_machine.yaml 的 control_runtime 分段：
control_runtime:
period_sec: 0.02
compute_budget_sec: 0.002
deadline_tolerance_sec: 0.001
maintenance_hz: 5.0
statistics_interval_sec: 60.0
deadline_warning_interval_sec: 1.0
maintenance_guard_sec: 0.005
python_switch_interval_sec: 0.001
spin_wait_us: -1
cpu_affinity: -1
realtime_priority: 0-
period_sec：统一控制周期，所有状态和过渡共用。 -
compute_budget_sec：单轮控制计算的目标耗时预算。它只用于统计预算超限， 不会改变 20 ms 推理释放时间轴；硬截止时间始终是本轮释放后的下一个周期。 -
deadline_tolerance_sec：释放唤醒或完成时间超过对应截止点后的额外容差。 -
cpu_affinity：-1表示不绑核，非负值表示控制线程绑定的 CPU。 -
realtime_priority：0表示普通调度，1..99尝试启用SCHED_FIFO；权限不足时记录警告并继续使用普通调度。 -
maintenance_hz：Runtime 自有低频线程的 Mod 进程监管频率，不进入 50 Hz 控制路径。 -
statistics_interval_sec：周期性 INFO 调度统计的输出间隔。 -
deadline_warning_interval_sec：逐轮时间异常的合并告警间隔。默认 1 秒， 无论这段时间内出现多少异常，最多输出一条汇总 WARNING。 -
maintenance_guard_sec：距离下一次控制唤醒不足该时间时，跳过本轮 状态快照或 Mod 维护，避免反向阻塞控制线程。 -
python_switch_interval_sec：Python GIL 切换间隔。默认 1 ms，降低 ROS Python 回调造成的控制线程唤醒长尾。 -
spin_wait_us：末段忙等时长，单位微秒。-1表示关闭；非负值表示先正常 睡眠，在距离绝对释放点剩余该时长时切换为忙等。例如200表示最后 200 微秒忙等。该值必须小于一个控制周期；忙等会短暂占用一个 CPU 核心并 持有 Python GIL，建议只配置数百微秒并配合控制线程绑核使用。
控制线程以每 20 ms 一个绝对释放点调用一次 Framework；完成时间不会被用来推导下一次
释放点，因此推理耗时的短期波动不会形成累计漂移。启动阶段也沿用同一时间轴。
单轮轻微越过下一释放点时，下一轮会立即补上并在后续短周期恢复原时间轴；只有已经
跨过完整的额外释放点时才计为跳过，避免无谓地少执行一次推理。
带历史观测的策略在状态准备阶段直接用当前观测填充历史缓冲，仅执行一次预热推理；
不会再在一个控制周期内集中执行 history_len * 2 次推理。
statistics_interval_sec 只控制 INFO 统计摘要的输出周期。摘要包含唤醒延迟、
完整控制周期耗时，以及自上次成功输出以来的控制周期、预算超限、deadline miss 和
跳过周期增量。
每次 deadline miss 都由控制线程轻量放入队列，再由现有 maintenance 线程合并统计，
不会在 50 Hz 控制线程内执行日志 I/O。默认每秒最多打印一条汇总 WARNING，分别给出
调度唤醒延迟超限次数、周期完成截止超限次数和最大值，并根据异常类型给出初步判定。
一次输出失败会保留汇总，并在后续维护周期重试。deadline miss 不自动切换状态。
状态信息话题的 control_timing 字段提供累计计数和最后一次 miss。
时间统计日志使用正式、统一的中文技术术语。时序异常汇总说明调度唤醒延迟、周期执行 耗时、周期完成截止超限及初步判定；周期性能统计给出异常比例、预算超限次数、跳过周期 数、P99 指标和最大值。
Runtime 和 Scheduler 的 INFO、WARNING、ERROR 使用彼此独立的 Python 调用位置，
兼容 rclpy 对同一日志调用位置固定 severity 的要求；进入高负载状态后从 INFO
切换为 WARNING 不会再被 ROS 日志系统拒绝。
control_runtime 在构造 RobotControlFramework 前从系统配置中移除，因此不会
参与状态图或 Mod 配置合并。仿真、真机以及未来的非 ROS 平台适配器共用同一运行时。
bxi_example_py_elf3_mjlab 保持原有调度，不受这些参数影响。