Hands On Series

专题教程索引

本页是教程目录，不要求按编号全部阅读。第一次使用请先完成基础路径，再根据任务选择专题。

推荐起点： 用 Mod API 4.0 开发第一个动作

基础路径

顺序	教程	目标
1	用 Mod API 4.0 开发第一个动作	建立、校验并加载两文件 Mod，使用具名关节和长期缓冲
2	Mod 状态开发进阶指南	理解核心状态基类及其便捷封装和高级扩展点
3	绑定按键并接入 Mod 路由	用键盘、手柄或 CRSF 触发状态

完成这三项后，已经可以独立开发普通客户动作。

模型与真机部署

教程	何时需要
把模型动作封装成 Mod	接入 ONNX、NPZ、动作回放和模型预热
深度感知行走 Mod 开发实录	从外部 ROS 图像订阅逐步开发多输入感知策略状态
把模型从仿真带到真机	校验 observation、action、关节顺序和真机安全

接入自己的机器人平台

如果只是为现有机器人增加动作，继续使用 Mod 教程即可。只有机器人状态消息、关节契约、 电机命令或硬件 SDK 发生变化时，才需要平台适配：

指南	目标
机器人平台适配指南	把自己的状态和硬件命令接到 RobotControlRuntime
框架控制调度	配置控制周期、deadline、绑核和实时优先级
Sim2Real	验证策略契约与真实机器人安全性

状态切换

Transition 决定源状态到目标状态之间怎样生成电机帧，用来避免两边 qpos/kp/kd 不连续时直接切换产生突跳。普通动作优先使用内置过渡，只有切换算法有特殊需求时再阅读自定义教程。

教程	何时需要
在 Mod 内写自定义过渡	内置 transition 无法表达目标切换过程
使用双状态运行混合	切换期间需要同时采样两个动态状态

系统扩展与交付

教程	何时需要
编写 UDP 自定义输入 Driver	接入一种新的设备或通信协议
工程化组合示例	组合多个 Mod、资源、启动校验和发布保护

教程与参考手册的区别

• 教程给出从文件创建到验证的完整操作顺序。
• 参考手册用于查询字段、接口和边界条件。
• 遇到报错先看 调试、验证与常见问题，不要从头重读所有教程。