Hands On Series

专题教程索引

本页是教程目录，不要求按编号全部阅读。第一次使用请先完成基础路径，再根据任务选择专题。

推荐起点： 创建第一个自定义状态 Mod

基础路径

顺序	教程	目标
1	创建第一个自定义状态 Mod	建立、校验并加载两文件 Mod
2	Mod 状态开发进阶指南	理解核心状态基类及其便捷封装和高级扩展点
3	绑定按键并接入 Mod 路由	用键盘、手柄或 CRSF 触发状态

完成这三项后，已经可以独立开发普通客户动作。

模型与真机部署

教程	何时需要
把模型动作封装成 Mod	接入 ONNX、NPZ、动作回放和模型预热
深度感知行走 Mod 开发实录	从外部 ROS 图像订阅逐步开发多输入感知策略状态
把模型从仿真带到真机	校验 observation、action、关节顺序和真机安全

状态切换

教程	何时需要
在 Mod 内写自定义过渡	内置 transition 无法表达目标切换过程
使用双状态运行混合	切换期间需要同时采样两个动态状态

系统扩展与交付

教程	何时需要
编写 UDP 自定义输入 Driver	接入一种新的设备或通信协议
工程化组合示例	组合多个 Mod、资源、热重载和发布保护

教程与参考手册的区别

• 教程给出从文件创建到验证的完整操作顺序。
• 参考手册用于查询字段、接口和边界条件。
• 遇到报错先看 调试、验证与常见问题，不要从头重读所有教程。