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bxi_rl_controller_ros2_example Wiki

这个 wiki 按工程任务拆分。建议先读架构总览，再根据要做的事进入对应页面。

推荐阅读顺序

1. 架构总览
2. 遥控器 YAML 配置
3. 状态机 YAML 配置
4. 手把手添加自定义状态
5. 自定义过渡行为
6. 手把手添加自定义遥控器驱动
7. 发布保护与公开版同步
8. 调试、验证与常见问题

按任务查找

只想绑定一个新按键：

• 看 遥控器 YAML 配置 的 sources -> controls -> outputs。
• 如果这个按键要切状态，再看 状态机 YAML 配置 的 remote_events 和 states.*.transitions。

想写一个新动作状态：

• 从 手把手添加自定义状态 开始。
• 需要更复杂的进入、退出动作时，看 自定义过渡行为。

想接入新的遥控器或协议：

• 先看 遥控器 YAML 配置，确认是否只改 YAML 就够。
• 如果需要读串口、CRSF、SBUS、UDP、自定义 HID，再看 手把手添加自定义遥控器驱动。

想发布公开版并删除高危动作：

• 看 发布保护与公开版同步。

遇到按键不触发、状态不切换、failsafe 误触发、Ctrl+C 退不出：

• 看 调试、验证与常见问题。

核心原则

• 不修改底层 communication/msg/MotionCommands 来适配业务状态。
• 遥控器输入统一走 sources -> controls -> outputs。
• 状态机只判断当前 state 和 event，不在业务代码里散落按键判断。
• 每个具体状态是一个类，状态私有变量放在状态对象内部。
• state_machine.py 保持通用；机器人相关逻辑放到 robot_state_base.py 和具体状态类。
• 新遥控器 driver 只生产 raw source，不写业务状态名。
• 发布保护以配置驱动，公开版只发布脱敏后的目录。