scripts_lerobot

Scripts de grabación de datos, entrenamiento y evaluación de políticas de manipulación robótica con el simulador MuJoCo y el robot SO-101, usando el framework LeRobot.

Estructura

scripts_lerobot/
├── record/         # Teleoperación para capturar datasets (mouse, joystick, leader arm)
├── teleop/         # Teleoperación libre sin grabar
├── datasets/       # Procesado: merge, poda (prune), borrado de episodios
├── train/
│   ├── local/      # Entrenamiento en máquina local (ACT, SmolVLA, xVLA, pi0)
│   └── cloud/      # Fine-tuning en Modal (GPU A100 remota)
├── evaluate/
│   ├── smolvla/    # Evaluación SmolVLA en simulación (Windows PS1 + Python wrapper)
│   └── xvla/       # Evaluación xVLA (con adaptación 20→6 DOF)
├── analysis/       # Notebook de curvas de entrenamiento + logs
├── assets/         # Modelo MuJoCo (mjmodel.xml) y logs de simulación
└── sinfonia/       # Scripts legacy con rutas de la máquina Linux "sinfonia"

Los scripts dependen del directorio hermano FLAG-Embodied-data/ y del entorno lerobot_venv/ ubicados en la carpeta padre mlt/.

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Tareas cubiertas

Tarea	Descripción
stack_cube	Apilar el cubo negro sobre el cubo azul
cube_on_tray	Poner el cubo en la bandeja
push_cube_to_tray	Empujar el cubo hasta la bandeja
take_out_box	Sacar el cubo de la caja

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Modelos entrenados

SmolVLA — 305 episodios

Steps	Modelo
1 000	smolvla-so101-merged-1000step_bs16_ep305-v1
2 000	smolvla-so101-merged-2000step_bs16_ep305-v1
3 000	smolvla-so101-merged-3000step_bs16_ep305-v1
5 000	smolvla-so101-merged-5000step_bs16_ep305-v1
10 000	smolvla-so101-merged-10000step_bs16_ep305-v1
20 000	smolvla-so101-merged-20000step_bs16_ep305-v1
30 000	smolvla-so101-merged-30000step_bs16_ep305-v1

SmolVLA — 400 episodios (v2.1)

Steps	Modelo
1 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-1000step_bs16_ep400-v2.1
2 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-2000step_bs16_ep400-v2.1
3 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-3000step_bs16_ep400-v2.1
5 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-5000step_bs16_ep400-v2.1
10 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-10000step_bs16_ep400-v2.1
20 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-20000step_bs16_ep400-v2.1
30 000	smolvla-so101-merged-4-tasks-30000step_bs16_ep400-v2.1

xVLA — 400 episodios (v1.0)

Steps	Modelo
1 000	xvla-so101-merged-4-tasks-1000step_bs16_ep400-v1.0
2 000	xvla-so101-merged-4-tasks-2000step_bs16_ep400-v1.0
3 000	xvla-so101-merged-4-tasks-3000step_bs16_ep400-v1.0
5 000	xvla-so101-merged-4-tasks-5000step_bs16_ep400-v1.0
10 000	xvla-so101-merged-4-tasks-10000step_bs16_ep400-v1.0
20 000	xvla-so101-merged-4-tasks-20000step_bs16_ep400-v1.0
30 000	xvla-so101-merged-4-tasks-30000step_bs16_ep400-v1.0

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Datasets

Datasets originales (crudos)

Tarea	Dataset
stack_cubes (joystick)	CarlosMunoz0/mujoco-so101-stack_cubes-joystick-v2
stack_cubes (mouse)	Juanchix/mujoco-so101-stack_cubes-mouse-v1
push_cube_to_tray	Celeste-02/mujoco-so101-push_cube_to_tray
take_out_box (mouse)	Juanchix/mujoco-so101-take_out_box-mouse-v1.0
cube_on_tray (mouse)	Juanchix/mujoco-so101-cube_on_tray-mouse-v2
cube_on_tray (joystick)	Celeste-02/mujoco-so101-cube_on_tray-joystick-v1

Datasets podados para VLA (sin depth, sin EE pose)

Tarea	Dataset
stack_cubes (joystick)	CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-stack_cubes-joystick-v2.1
stack_cubes (mouse)	CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-stack_cubes-mouse-v2.1
push_cube_to_tray	CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-push_cube_to_tray-v2.1
take_out_box (mouse)	CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-take_out_box-mouse-v2.1
cube_on_tray (mouse)	CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-cube_on_tray-mouse-v2.1
cube_on_tray (joystick)	CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-cube_on_tray-joystick-v2.1

Dataset merged (4 tareas combinadas)

Dataset
CarlosMunoz0/vla-mujoco-so101-merged-4-tasks-v2.1