v2.2 · 飞特 HD-1910 · 散热孔 + 上腿间隙

v2.2 · 飞特 HD-1910（2026-10-20）

更新：

• top_head_shell_头部上壳 加散热孔
• left_upper_leg_左上腿 / right_upper_leg_右上腿 减小间隙
• 改动件 STEP 由 11 个增到 13 个（新增 top_head_shell_头部上壳-FT、left_shell_左壳-FT）
• SolidWorks 包新增 PCB 模型（3D_imu_to_dxl、3D_wire_hub、3D_POGP_PIN），并内嵌 10 个 STEP 导出

下载

包	内容	大小
SolidWorks-FT2026-10-20.zip	全套 SolidWorks（18 装配体 + 59 零件，另含 10 个 STEP 导出）	418 MB
STEP-changed-parts-FT-2026-10-20.zip	13 个改动件 STEP	21 MB

许可

CC BY-NC-SA 4.0（依据上游公开 STL 重建的衍生作品）。著作权归机械行者Robo，转载与二次分发请保留署名。

v2.1 · 飞特 HD-1910 · 轮辋+轮胎合并

v2.1 · 飞特 HD-1910（2026-09-25）

2026-09-30 增补：face_part_面部零件 新增 -FT1 变体，摄像头安装孔距改成适配瑞莎（Radxa）原版摄像头；改动件 STEP 由 10 个增到 11 个。

v2.1 更新：rim_轮辋 和 tire_轮胎 两个独立件组装困难，删除后合并为一个「合体轮胎」，材料 TPU。

下载

包	内容	大小
SolidWorks-FT2026-09-25.zip	全套 60 个 SolidWorks（17 装配体 + 43 零件）	343 MB
STEP-changed-parts-FT-2026-09-30.zip	11 个改动件 STEP（新增 face_part_面部零件-FT1适配瑞莎原版摄像头 改了孔距.STEP）	11 MB

STEP-changed-parts-FT-2026-09-25.zip（10 个改动件，无面部零件）作为旧版保留在附件中。

许可

CC BY-NC-SA 4.0（依据上游公开 STL 重建的衍生作品）。著作权归机械行者Robo，转载与二次分发请保留署名。

v1.1 · XL330 原版，踝 / 小腿 / 脚同步改

Microduck 复刻 SolidWorks 图纸 XL330 原版 v1.1（2026-09-15）。

由 机械行者Robo 建模（小红书 270594280 / 抖音 1852366168）。

⬇️ 两个版本都在这下

版本	舵机	下载	大小	说明
原版 v1.1	Dynamixel XL330-M288	SolidWorks-XL330-v1.1.zip	317 MB	57 个 SolidWorks，解压 348 MB
飞特版 v2.0	飞特 HD-1910-C001	SolidWorks-FT.zip	357 MB	62 个 SolidWorks + 9 个 STEP，解压 435 MB
飞特版 v2.0 · 只要改动件	同上	STEP-changed-parts-FT.zip	14 MB	9 个改动件的 STEP，不用 SolidWorks 也能开

选哪个看你买的舵机：两款舵盘一凸一凹，打印件不通用。飞特包挂在 v2.0、原版包挂在 v1.1，上面的链接写死了版本号，从哪个页面点都能下到。

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相对 v1.0 改了什么

飞特版（v2.0）改踝、小腿、脚那一片时，原版也同步改了，两版这一区域现在是同一套设计：

改了   05_左小腿 · 06_左踝脚 · 14_右小腿 · 15_右踝脚 · 10_头部总成
       ankle_left 脚踝左 · foot_left 左脚 · leg 腿部
新增   deep groove ball bearings gb（轴承模型）
改名   00-microduck装配体 → 00-microduck装配体 XL330-288舵机版本
       ankle_right_脚踝右 → ankle_right脚踝右

46 个件跟 v1.0 一样。渲染素材和锁文件已清掉。

飞特 HD-1910 版见上面的表，或去 v2.0 看改了什么。

许可

CC BY-NC-SA 4.0（依据上游公开 STL 重建的衍生作品）。著作权归机械行者Robo，转载与二次分发请保留署名。

v2.0 · 飞特 HD-1910 版

Microduck 复刻的 SolidWorks 三维图纸 飞特 HD-1910 版，2026-09-13 已装出实物。

由 机械行者Robo 建模（小红书 270594280 / 抖音 1852366168）。

⬇️ 两个版本都在这下

版本	舵机	下载	大小	说明
原版 v1.1	Dynamixel XL330-M288	SolidWorks-XL330-v1.1.zip	317 MB	57 个 SolidWorks，解压 348 MB
飞特版 v2.0	飞特 HD-1910-C001	SolidWorks-FT.zip	357 MB	62 个 SolidWorks + 9 个 STEP，解压 435 MB
飞特版 v2.0 · 只要改动件	同上	STEP-changed-parts-FT.zip	14 MB	9 个改动件的 STEP，不用 SolidWorks 也能开

选哪个看你买的舵机：两款舵盘一凸一凹，打印件不通用。飞特包挂在 v2.0、原版包挂在 v1.1，上面的链接写死了版本号，从哪个页面点都能下到。

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改了什么

原版用 Dynamixel XL330，本版换成飞特 HD-1910-C001。两款舵机外形接近，但 HD-1910 的舵盘是凸出来的，XL330 是凹进去的 —— 跟舵盘配合的件全部改了：

• left_upper_leg / right_upper_leg 左右上腿
• leg 小腿
• trunk_base 躯干底座
• yaw2roll 偏航转横滚
• bearing_roll 轴承滚轮
• 01-upper_leg_rigidity_plate 上腿加固板
• 99-yaw_roll_motion 偏航横滚运动（-F / -FT 两个变体）

两个包

包	内容	给谁
SolidWorks-FT.zip	全套：19 个装配体 + 43 个零件（都带 -FT 后缀）+ 9 个 STEP + 飞特舵机资料 + 舵机对比装配体	要改图的
STEP-changed-parts-FT.zip	只有上面 9 个改动件的 STEP	只想看改了哪、或没有 SolidWorks 的

没改的件也带 -FT 后缀，是为了装配体引用一致。装配说明书和组件图仍是 v1.0 的，装配顺序不变。

许可

CC BY-NC-SA 4.0（依据上游公开 STL 重建的衍生作品）。著作权归机械行者Robo，转载与二次分发请保留署名。

v1.0 · SolidWorks 三维图纸

Microduck 复刻的完整 SolidWorks 三维图纸，可编辑的参数模型，不是 STL。

由 机械行者Robo 建模（小红书 270594280 / 抖音 1852366168）。

包含

• 16 个装配体（.SLDASM）—— 00-microduck装配体 总装 + 15 个分组件
• 40 个零件（.SLDPRT）—— 结构件、外壳、电路板、标准件

解压后约 340 MB。配套的 21 页装配安装说明书与组件图在仓库里直接可看。

用之前请注意两处命名

• np_f970_NPF970电池 —— 文件名沿用上游的 np_f970，实物是 NP-F550。真 F970 厚约 60 mm，买错装不进去
• pcb__raspberry_pi_zero_2_w —— 同为上游占位命名，实机主控是 Radxa Zero 3W（RK3566），只是外形同为 Pi Zero

许可

CC BY-NC-SA 4.0（依据上游公开 STL 重建的衍生作品）。著作权归机械行者Robo，转载与二次分发请保留署名。