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Willkommen in der Field Robot Dokumentation!

Hier findest du alle Informationen zur Nutzung & Funktionsweise der Robotersoftware. Später werden auch Hinweise zur Hardware ergänzt.

das Projekt

Der Projekt teilt sich in Software und Hardware auf. Mit der Hardware soll eine Plattform für die Anwendung geschaffen werden. Die Software implementiert hauptsächlich die Navigation auf Computer-Vision grundlage.

Anwendungszenarien

Diese Softwarepaket kann grundsätzlich in zwei Szenarien angewendet werden:

• die Simulation
• Anwendung auf einem realen Roboter

das Repository

Dieses Repository enthält die folgenden Komponenten/Ordner.

• dev_ws
• hoverboard_ws
• catkin-ws
• ros_bridge
• arduino-ws

dev_ws

In diesem Ordner findet sich sämtlich aktuelle Software, welche in ROS2 ausgeführt werden kann.

hoverboard_ws

Dieses Workspace beinhaltet den modifizierten Code für den Motorcontroller des physischen Roboters. Der Motorcontroller stammt aus einem wiederverwendeten Hoverboard.

catkin_ws

Dieser Ordner beinhaltet veralteten Code aus ROS1. Er dient nur noch der Referenz für die Übertragung in ROS2 und wird später entfernt.

ros_bridge

Wird noch ergänzt.

arduino_ws

Wird noch ergänzt.

Funktionsweise der Software

Wird noch ergänzt.

Setup

Beim Setup sind die unten aufgeführten Schritte zu befolgen. Zurvor muss entscheiden werden, welches Anwednugszenario eingerichtet werden soll.

1. Auswahl und Setup der Arbeitsumgebung
2. allgemeine Installationen (ROS2, OpenCV, etc.)
3. Core Software Setup (eigentliche Softwarepaketinstallation)