Setup Allgemeine Installationen (Deutsch)

Willkommen zum Allgemeinen Installation Guide!

Im Folgenden werden ROS2 und weitere optionale Softwarepakete installiert.

allgemeine Vorbereitungen

Zunächst ist das System mit sudo apt update und sudo apt upgrade zu updaten.

Anschließend sind die lokale Sprache und Zeicheninformationen mit folgendem Befehl auf das amerikanische Englisch einzustellen.

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

APT Repository konfigurieren

Nun muss das APT Repository konfiguriert werden. Dazu sind folgende Befehle auszufüren:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Nun sollte erneut ein Update durchgeführt werden: sudo apt update.

Installation von ROS

Nun ist zwischen den Szenarien Simulation und reale Anwendung zu unterscheiden. Es ist dementsprechend nur einer der beiden folgenden Absätze auszuführen.

Simulation

Mit sudo apt install ros-foxy-desktop kann ROS2 mit essenziellen Grafikanwendungen installiert werden.

Zudem ist für die Simulation Gazebo zu installieren. Dies geschieht mit den folgenden Befehlen: sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros und sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs.

Im Home-Verzeichnis ist die Datei .bashrc mit dem Befehl nano .bashrczu öffnen. Ganz unten in dieser Datei ist der foglgende Textblock einzufügen. Im Anschluss ist die Datei zu speichern.

## GAZEBO
source /usr/share/gazebo/setup.sh

## ROS2
source /opt/ros/foxy/setup.bash

reale Anwendung

Wird noch ergänzt.

Konfiguration von ROS

Als erstes ist sudo rosdep init auszuführen. Im Anschluss rosdep update.

Nach einem Update mit sudo apt update werden mit folgenden Befehlen weitere benötigte Packages installiert:

apt-get install build-essential python3-colcon-common-extensions python3-colcon-mixin python3-rosdep python3-vcstool python3-argcomplete
apt install ros-foxy-behaviortree-cpp-v3 ros-foxy-cv-bridge python3-opencv

Sicherheitshalber kann der Computer mit sudo reboot nun neu gestartet werden.