grasp_sim

一个在gazebo环境中使用机械臂抓取物体的项目

可以用来验证抓取算法，可配合抓取任务使用

本项目使用panda机械臂在gazebo环境中搭建了一个简单的抓取场景，并配合realsense做场景感知，还可使用graspness做抓取位姿的6DoF预测。

示例图片

以下是抓取场景的示例图片：

抓取场景

RViz可视化

坐标对齐

使用graspness做6DoF预测

Open3D可视化点云图

6DoF位姿