统一驱动与夹持失效边界：方案与阶段决策

[huangkiki]

统一驱动与夹持失效边界：阶段复核

2026-10-12 状态：共同协议已交付，双后端共同驱动资格、独立评分与正式批次仍未完成。 原研究范围保留；现行执行顺序以当前工作入口为准，旧帖“下一研究主线”不再代表当前排期。

四个阶段分别到了哪里

• A · #131：共同协议和数据接口由 PR #140 交付。协议存在不代表夹具已准入，也不等于 C 的正式执行清单已冻结。
• B · #132：新外部 PD 的双后端资格仍待完成。
• C · #133：独立评分与正式批次验收仍待完成。
• D · #134：594 个正式回合及 24 个对照的执行和报告仍待完成。

594＋24 的范围、资格／桥接最多 32 回合、6 小时／700 次预算和既有失败记录继续保留。本轮没有缩小矩阵或启动批次。

补上旧评论之后的实际交付

首项 UniSim 生产迁移已合入。 最新旧评论只记录第三版 13／19 组通过的阶段失败。后续 #143 / PR #154 的第四版完成了 19／19 组路径对照和 12 项精确重放，另两次生产入口集成通过；低力保持失败及前三版失败没有被改为成功。最终交付回执

当前固定模型的 Genesis 入口 已使用 UniSim 公共接口。它依赖明确披露的开发补丁组合，不代表上游已发布对应功能。路径一致性通过也不等于新材料准确性、B 的新共同驱动资格或全部引擎迁移完成。

迁移最终回执记录开发累计 110 次／1975.730528 秒，正式夹持批次预算未使用；这是该次交付的账本快照。旧评论的 46／48 次状态仍作为历史保留，不是新的运行额度。

#124–126 后由 PR #155 结案。 结案针对审查后的有限历史审计、归因与撤回范围，缺失历史遥测仍缺失。复用旧数据时继续遵守这些证据限制。结案依据

本次核对公开 Issue/PR、交付报告和当前源码，未重新运行引擎。此前 PR #135 接入验收、v3 失败和预算记录完整保留。新采纳的策略与仿真起步入口可复用本专题未来的证据，但不改变其范围、依赖或验收。

Review update in English

As of 2026-10-12, PR #140 has delivered A's common protocol and data contract. B's new external-PD qualification, C's independent scoring and formal acceptance, and D's 594+24 campaign remain unfinished. Preserve the original scope, qualification allowance, budget, and failures. The current-work entry determines scheduling; the former “next research line” wording is historical.

The first UniSim production migration has subsequently merged through PR #154. Version 4 passed 19/19 route-comparison groups, 12 exact replays, and two production-entry integration checks. Low-force retention failures and failures from versions 1–3 remain failures. The fixed-model Genesis entry now uses public UniSim interfaces through the disclosed development patch combination; this is not a claim of an upstream release.

Route consistency does not establish real-material accuracy, B's new common-control qualification, or migration of every engine. The final migration receipt records a cumulative development ledger of 110 attempts / 1975.730528 seconds, with the formal pinch budget unused at that delivery. Earlier budget snapshots remain historical.

Issues #124–126 subsequently closed through PR #155's bounded audit, attribution, and withdrawal work; missing telemetry remains missing. This review checked public delivery records and source, without rerunning physics or starting a campaign. The original record follows unchanged.

2026-10-09 原方案与接入验收 / Original proposal and integration receipt

统一驱动与夹持失效边界：方案与阶段决策

维护者已采纳开发方向；协议、双后端资格、评分器和正式批次尚未完成。 本讨论保存方案理由、证据、异议、阶段决策和开放问题，执行任务由关联Issues承接。所有内容由维护者授权的AI执行者整理；本专题尚未举行新的多agent讨论。

已采纳的选择

1. P0公开证据核实后，以统一驱动夹持计划作为下一研究主线，已有Drake/六引擎斜面任务保留。
2. 统一40mm/64g方块和有限夹具，MuJoCo、Genesis使用外部PD、1ms控制周期和各自状态闭环。先证明驱动和观测正确，再解释保持/释放。
3. 正式594回合（2后端×11限额×3偏移×3物理步×3重复），另24对照，资格/桥接最多32回合；六引擎覆盖表保留全部缺口。无交互回放器，交付静态曲线、原始记录和中英报告。
4. 6小时/700次只约束本批次资格、桥接、正式、对照及重试；单次最多30分钟且不能超过剩余全局时间。开发/提交回归另记账，遵守原资源限额。所有attempt和物理失败保留，恢复不清零。
5. 现有1e-8N阈值仅是逐接触力与物体净接触力的账目一致性；执行器输出核验、动力学已知力检查和动量残差分别定义。
6. 明确区分代码交付、完整双引擎批次、六引擎研究完成。缺测/损坏/基础设施失败不能凭“已有终态标签”算实验完整；有证据的物理/数值失败可以作为结果。

讨论如何约束开发

恢复 → 可执行P0 → 必要讨论 → 有依赖的Issue → PR与适用完整验收 → 冻结实验 → 原Discussion复盘。Discussion共识不构成验证；仓库中经审查的协议/清单才控制运行。冻结后修改另建版本并保留旧证据。具体事实或观测歧义即时进有界Issue，不留一句“未确认”作为终点。

A明确几何/控制/时刻/观测接口/容差；B资格验证原生读回和新驱动、估算预算；C用独立评分及恢复故障测试冻结正式版本；D完整运行并发布可追溯报告。B资格完成和D报告完成回本讨论，记录假设是否成立以及新行动。当前未决技术项由A/B/C逐项验收，不能将计划写成既成结果。

与autodev复盘 #127互相引用，但保持专题分开。公开身份核实#124、#125、#126仍为P0。只有复用相应历史数据才要求对应审计依赖；独立新资格无需等待无关旧证据。规划基线0268555，正式运行冻结最终代码/模型/评分器，而不把历史b4ca4e3当当前HEAD。

执行入口

研究总任务（不自动派发）

• A — Pinch boundary A: freeze common protocol and data contract / 冻结共同协议与数据接口
• B — Pinch boundary B: implement and qualify two native backends / 双后端共同驱动与资格
• C — Pinch boundary C: independent scoring and campaign acceptance / 独立评分与批次验收
• D — Pinch boundary D: execute frozen campaign and publish bilingual evidence / 正式批次与中英报告

四项均为P1，只有依赖进入main且验收成立后才能释放后项。本轮首先交付讨论/队列/仓库入口接入，尚未启动正式实验。

接入验收（2026-10-09）

PR #135 已合入 2aacf96dff98574a8de3af1faa852f200387955b。中英开发路线、README、站点入口及执行者约定已同步；合入文件树 ae0f17ae84a68c6c73005d59b7833d5ebd7ee0bb 与已验收树一致。主线构建和部署通过，线上 build-info.json 与中英页面新链接已读回匹配。

697项单测、严格中英构建及diff/链接检查通过；使用Python3.12.12、MuJoCo3.15.0与显式qualification-3.15.0 profile，源码从本次审查工作树导入。早期环境/profile选择错误的失败日志保留，纠正配置后全量通过，未修改代码或阈值掩盖问题。此文档切片未运行新的完整14秒双后端门禁或正式批次，后续可执行/实验变更仍须完整验收。审查为执行AI自审，不冒称独立审稿。

队列读回：下一项#124；eligible为#124/#125/#126/#131；#132–#134因依赖未验收集成而排除，#130没有auto:approved。四个开发项保持开放。下一阶段先推进可执行P0，再按已批准顺序执行本主线。已完成的是开发计划与autodev接入；协议冻结、原生资格、评分器和594+24正式实验尚未完成。 后续资格与正式报告复盘继续使用本讨论。

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历史阶段记录 / Historical stage record：本文记录 UniSim 首次迁移交付前的阶段。#143 后由 PR #154 合入；第 4 版路径对照与入口集成通过，低力保持失败仍保留。它不完成 #132 的新双后端资格或正式夹持批次。证据和范围见主帖更新。 / This predates delivery of #143 through PR #154. Version 4 passed route comparisons and entry integration while retaining low-force retention failures. It does not complete #132 or the formal pinch campaign. See the main-post update.

架构阶段决策（维护者已采纳；验证尚未完成）：DexLab 保留实验协议、控制输入、记录、预算/归档与独立评分，引擎场景接入、步进、重置、状态和接触读回优先由 UniSim 负责；只有 RL 环境/训练需求才接 UniLab。

#142 跟踪整体收敛，首个迁移 #143 已领取。#132 的未提交工作和失败记录保留，原生接入暂停扩展为独立生产适配器。历史 #4 的有限 FP64 对照结果仍有效于其冻结范围，零生产迁移也是历史事实；适配缺口改为 UniSim 的具体能力需求，不作为继续绕过它的理由。

先复用 UniSim 已有配置/实体接口，补精度、设备、完整接触明细及必要有效参数的公开能力。保留原生参考，完成冻结对照后实际切换对应生产路径并删除重复接入。试点通过不关闭整体六引擎研究。当前正式资格/实验均未启动，原定6h/700次批次预算未使用。协议行为仍须由经审查的仓库变更和冻结清单决定。

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历史阶段记录 / Historical stage record：本文记录 UniSim 首次迁移交付前的阶段。#143 后由 PR #154 合入；第 4 版路径对照与入口集成通过，低力保持失败仍保留。它不完成 #132 的新双后端资格或正式夹持批次。证据和范围见主帖更新。 / This predates delivery of #143 through PR #154. Version 4 passed route comparisons and entry integration while retaining low-force retention failures. It does not complete #132 or the formal pinch campaign. See the main-post update.

资格节点复盘：保留 UniSim 架构方向，首个生产迁移尚未获准入

#143 第三版冻结对照已完成并复核全部证据：38 次启动、56 回合；19 组中 13 组通过，6 组低夹持力对照未通过原有逐步状态／接触阈值。三个步长的默认组与重置重放通过。科学通过／失败分类一致，但不足以证明适配等价，因此生产入口继续保留原生实现。

本阶段支持的判断：共同模型需要检查实际质量／惯量和配置读回；原生 XML 导出舍入及工厂参数覆盖确实能改变实验。此前两版失败均保留。仍未解决的判断：低力工况差异来自独立进程重复性、线程／存储布局还是路径转换，当前证据不能判因。另发现时间累计舍入影响精确评分窗口，正在单独修复。

继续执行的既有约定：不降低阈值、不删除失败、不建立 DexLab 平行生产适配器；修正代码后用新冻结版本证明。六引擎总任务保持开放。

待决定、尚未执行的下一步：8 次原生因素诊断后，再做 38 次资格对照；建议新增最多 48 次启动、90 分钟完整进程墙时、单进程 15 分钟，保留 2 次基础设施故障余量，全部累计公开记账。现有开发额度已用 46／48 次、896.59 s，仅余两次，不足以执行该方案；新的正式批次 6 小时／700 次尚未使用。这是待采纳方案，不是已批准或已运行的实验。

具体问题、验证及后续行动继续在 #143 承接。该复盘不把讨论共识代替代码审查或物理资格。