v2.0.0 — C8T6 Enhanced

v2.0.0 — C8T6 增强版

新增能力

• C8T6 安全范围内的 Flash 参数日志、CRC32 和磨损控制。
• 在线 PID、速度、斜坡、循迹、里程计、电池和堵转参数配置。
• 双编码器里程计、定距 MOVE、定角 TURN、八段路线队列。
• 堵转保护、急停、低电、命令超时、任务健康和 IWDG。
• FreeRTOS 堆/栈诊断、复位原因和 RAM 故障历史。
• 全部硬件接线、组件、软件架构、协议、标定、操作和验收说明。

构建产物

Release 附件包含：

• smartcar_C8.hex / smartcar_C8.bin
• smartcar_RCT6.hex / smartcar_RCT6.bin
• SHA256SUMS.txt

选择与实际 MCU 一致的镜像。C8T6 固件使用 63 KB 程序区，最后 1 KB 预留给参数记录。

验证

• Arm GNU Toolchain 14.2.1：C8T6 和 RCT6 完整构建通过。
• PID/协议主机测试、引脚/文档/Flash 分区一致性检查通过。
• 硬件实测仍需按 docs/05_验收清单.md 完成。