ZUPTaidedINS

参考ZUPTaidedINS使用CPP重新实现ZUPT判断

编译与运行

cmake -S . -B build
# cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -j
./build/bin/main

指定检测模式与输出文件（支持 glrt/mv/mag/are/all）：

./build/bin/main --data_type csv --input data/imu_data.csv --detector mag --window_size 3 --score_output build/test_outputs/main_mag_scores.txt

一次运行四种模式并分别保存输出：

./build/bin/main --data_type csv --input data/imu_data.csv --detector all --window_size 3 --score_output build/test_outputs/main_all.txt

all 模式会自动生成以下文件：

• build/test_outputs/main_all_glrt.txt
• build/test_outputs/main_all_mv.txt
• build/test_outputs/main_all_mag.txt
• build/test_outputs/main_all_are.txt

附录

zupt-detector