本书的每个实验都在正文中给出完整的 main.cc、极简 CMakeLists.txt 以及实验所需的 model.xml，便于边读边理解；同一份文件也保存在独立的 examples/NN_name/ 目录中，可直接编译运行。
这是一部面向人形机器人、机械臂和机器人仿真工程师的系统教材。它不是 API 摘抄：每个主题从物理/数学原理出发，落到 mjModel、mjData 和 C API，再通过可独立运行的最小 C++ 实验形成证据。
书稿当前包含 38 章规划、7 篇知识递进、40 余个独立实验和两个综合项目。版本基线是 MuJoCo 3.11.0。
构建只使用仓库内
mujoco-3.11.0/预编译 Linux x86-64 SDK，不编译、不链接上级 MuJoCo 源码仓库。其他 OS/architecture 需换入对应平台的 MuJoCo 3.11.0 官方 SDK。
flowchart LR
A[可信仿真<br/>1–7] --> B[机器人建模<br/>8–13]
B --> C[动力学与接触<br/>14–20]
C --> D[控制优化估计<br/>21–27]
D --> E[程序化/批量/学习<br/>28–30]
E --> F[可视化与生产<br/>31–35]
F --> G[综合项目<br/>36–38]
| 篇 | 能力产出 |
|---|---|
| 第一篇 | 能加载、建模、步进，并证明 timestep/energy/复现可信 |
| 第二篇 | 能构建 actuator/sensor/tendon/闭链/柔性机器人模型 |
| 第三篇 | 能解释 M、bias、inverse dynamics、soft contact、solver 与 wrench |
| 第四篇 | 能实现多速率控制、IK、sysID、computed torque、LQR、EKF |
| 第五篇 | 能用 mjSpec、batch rollout、MJX/APG 组织生成与学习 |
| 第六篇 | 能做 headless RGB/depth、UI threading、plugin/VFS 和部署升级 |
| 第七篇 | 能完成 7-DoF arm 与 Unitree G1 29-DoF 人形的端到端验收 |
完整目录见全书目录与知识递进，主题验收见官方文档覆盖矩阵，章节质量要求见书稿规范。
每个实验位于自己的目录，没有 common.h 或隐藏框架，不依赖其他示例。通常只有：
examples/NN_topic/
├── main.cc
├── model.xml
└── CMakeLists.txt
纯程序化 mjSpec/VFS 实验不放置从不读取的 XML。每个目录单独 configure/build，不提供根目录 aggregate CMake，也不调用 enable_testing()：
cd examples/32_damped_ik
cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -j
./build/demo model.xml实验索引、知识点和预期现象见examples/README.md。
每个实验都在对应正文中提供真实运行效果图和可视化命令。可视化分为两类：
- 建模、接触、传感器和模型审计实验，直接用发布包自带的
mujoco-3.11.0/bin/simulate打开官方交互界面。 - PD、拆分步进、阻尼 IK、EKF、7 轴机械臂和 Unitree G1 站立实验，使用
./build/demo model.xml --view显示算法自己推进的mjData。
内嵌 viewer 直接展开 GLFW、mjv 和 mjr 调用，没有共享 common.h 或隐藏框架。默认不加 --view 时仍执行原有的无窗口数值验收。
- CMake 3.16 或更高；
- 支持 C++17 的编译器；
- Linux x86-64，与仓库 SDK 匹配；
- 需要桌面窗口的实验使用仓库内置 GLFW，无需额外安装 GLFW 开发包；
- 离屏渲染实验额外需要系统
libEGL.so.1和可用 EGL/OpenGL driver。
默认数值模式不需要 display server、Python 或 MuJoCo 源码。只有 simulate 和 --view 模式需要可用的桌面/OpenGL 环境。CMake 写入 SDK build RPATH，无需用户修改全局 LD_LIBRARY_PATH。
- MJCF angle 默认 degree（可由
compiler/angle改变）；C API 内部角度使用 radian。 nq不总等于nv：ball/free joint 的 quaternion configuration 在 tangent space 少一维。- 所有扁平数组通过 name→id→address/dimension 查询，不硬编码机器人规模。
- 示例刻意使用 C 风格资源生命周期，让
load/make/delete清晰；生产应用可在其外增加 RAII。 - “跑起来”不是通过：每章要求输出误差、守恒、收敛、力/力矩或性能等可验证指标。
- online stable 可能已超出 3.11.0；编译事实以仓库 headers 与本地官方 docs 为准。
- 本地官方文档：
../docs/html/ - 官方源码与 notebooks（只作研究/核对）：
../mujoco/ - 示例唯一构建依赖：
mujoco-3.11.0/ - 官方 notebooks：Python tutorial、mjSpec、rollout、LQR、least-squares、MJX APG
SDK 许可证和第三方声明见 mujoco-3.11.0/LICENSE 与 THIRD_PARTY_NOTICES。模型、mesh、texture 和第三方 plugin 仍需分别检查其许可证。