ros_basic_cpp

ROS2 C++ 프로그래밍 기초 학습용 패키지

패키지 개요

ros_basic_cpp는 C++ 기반으로 ROS2 프로그래밍의 기초를 학습하고, 실제 로봇 소프트웨어에 응용할 수 있는 역량을 기르기 위한 패키지입니다. 이 패키지는 다음과 같은 목적으로 제작되었습니다:

• 표운석 저자의 『ROS2로 시작하는 로봇 프로그래밍』 예제를 따라하며 ROS의 기본 개념 학습
• C++ 언어의 기초와 알고리즘을 ROS 환경에 적용해보는 실습
• 여러 기본 튜토리얼 패키지가 존재함!
• QOS 및 DDS 이론 공부
• 코드 업데이트

---

패키지 목표

1. cpp_study 패키지에서 학습한 C++ 문법과 알고리즘을 ROS 환경에서 실제로 적용
2. ROS2 Developer Guide, ROS2 코드 스타일 가이드, Google C++ Style Guide를 준수하며 클린 코드 작성 연습

---

포함된 내용

• ROS2 기본 노드 작성 및 실행
• ROS2에서 Publisher / Subscriber 구성
• ROS2에서 C++ 알고리즘 활용
• 메시지 정의 및 커스텀 인터페이스 사용
• rclcpp 라이브러리 활용 등

---

🧑‍💻 코드 작성 가이드

기본 규칙

• C++14 표준 준수

라인 길이

• 한 줄은 최대 100자까지 허용

이름 규칙

항목	규칙 유형	예시
타입 / 클래스 / 구조체 / 열거형	CamelCased	MyRobot, SensorType
변수 / 함수 / 메소드 / 네임스페이스	snake_case	compute_path(), odom_data
패키지 / 파일 이름	snake_case	ros_basic_cpp, main_node.cpp
상수 / 매크로	ALL_CAPITALS	MAX_SPEED, PI

• 소스 파일 확장자: .cpp
• 헤더 파일 확장자: .hpp
• 전역 변수: g_ 접두어 사용 (g_global_data)
• 클래스 멤버 변수: 변수명 끝에 _ 접미어 사용 (position_)

공백 문자 vs 탭

• 공백(Space) 사용 (탭 미사용)
• 기본 들여쓰기(Indent)는 공백 문자(space) 2개를 사용한다(Tab 문자 사용 금지).
• Class의 접근 지정자(public, protected, private)는 들여쓰기를 하지 않는다.

괄호(Brace)

• if, else, do, while, for 구문에 괄호를 사용한다.

---

🚀 사용 방법

# 워크스페이스 생성 및 빌드 예시
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/사용자명/ros_basic_cpp.git
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

📝 참고 문서

ROS2 공식 문서

Google C++ Style Guide

표운석, 『ROS2로 시작하는 로봇 프로그래밍』