v0.9.15 — 修复全部14个规范偏差

v0.9.15 — 修复全部 14 个规范偏差

Fixed

• DEV-01 (P0): dataset_audit.py 修复 ep_result.results → ep_result.metrics.values()，dataset_summary 不再为空
• DEV-02 (P1): lerobot_loader.py 新增顶层 info["joint_limits"] 提取，per-feature 作为 fallback
• DEV-03 (P1): visual_integrity.py / video_integrity.py 实现 profile 系统 (strict/default/lenient)，6 个可配置参数落地
• DEV-04 (P2): _TS_SOFT_TOLERANCE 从 0.02 修正为 0.05，与规范对齐
• DEV-05 (P2): integrity.py 空 episode 改为 N/A
• DEV-06 (P2): integrity.py 无数值特征改为 N/A
• DEV-07 (P2): temporal.py 时间戳 <2 改为 N/A
• DEV-08 (P3): joint_limit EXCLUDE 路径 measurement 输出完善
• DEV-09 (P3): motion.py 清除不可达死代码
• DEV-10 (P3): 规范 §2 指标计数文档同步
• DEV-11 (P2): visual_quality.py 新增 v2.1 视频路径回退
• DEV-12 (P3): video_integrity.py soft 层级改为 REVIEW
• DEV-13 (P2): json_report.py 新增 _NumpySafeEncoder 处理 numpy 类型
• DEV-14 (P2): lerobot_loader.py v2.1 fps 注入移出视频条件块

Changed

• 治理文档同步更新：DECISIONS.md D-24 标记全部已修复，核心参数规范版本升至 0.9.15
• 报告/UI 层排查确认无破坏性影响

Test

• 181 passed / 5 skipped / 0 failures

v0.9.13 - LeRobot v2.1 Video Format Support

What's New

Fixed

• LeRobot v2.1 video format support: RDA now correctly locates and audits video files in v2.1 datasets where the directory structure is videos/chunk-XXX/<feature>/episode_XXXXXX.mp4 (previously only supported v3.0 layout).
• Added _extract_video_features_for_v21() helper to reconstruct video feature metadata from info.json for v2.1 datasets.
• Set dataset_root in v2.1 episode metadata so video-dependent metrics can resolve file paths.
• Video frame integrity, freeze detection, and timestamp alignment metrics now fall back to v2.1 path layout.

Verified

• All 180 tests passed ✅
• Successfully audited LejuRobotics/kuavo4pro_pick_toys dataset (73 episodes, 3 cameras, v2.1 format)

v0.9.12 — Gap Detection & Robust Temporal Metrics

What's new

Added

• Timestamp gap detection (timestamp_validity): flag inter-frame intervals exceeding 2.5× median dt; emits gap_count, gap_positions, gap_total_duration.
• Missing-frame Path B (missing_dropout): infer dropped frames from timestamp gaps when frame_index is unavailable (e.g. Parquet), labelled missing_detection_method: timestamp_gap_inference.
• Gap-aware robust jitter (sampling_jitter): robust CV excluding gaps, with cv_raw retained for comparison.
• Hierarchical LeRobot v3.0+ state.* joint-limit/schema handling (G1_WBT).

Fixed

• video_integrity.py / visual_quality.py now shipped in the package.
• API client User-Agent synced to 0.9.12.

PyPI: https://pypi.org/project/robot-data-audit/0.9.12/

v0.9.9 - Complete package with all modules

Fixes

• Fix api_client User-Agent version consistency (CI fix)
• Complete package: includes all modules (base.py, integrity.py, visual_quality.py, video_integrity.py)
• Full LeRobot v3.0+ hierarchical state.* field support

v0.9.8 - Support hierarchical LeRobot state.* fields

What's Changed

Fixed

• 支持 LeRobot v3.0+ 层级式 state.* observation 字段（如 state.ee_state、state.hand_state、state.robot_q_current）
• 修复 velocity_acceleration、state_space_coverage、joint_limit 对此类数据集返回 N/A 的问题

Added

• _resolve_state_array() 辅助函数：优先查扁平 state（向后兼容），再查 state.* 层级键，按已知综合子状态（robot_q_current > qpos > joint_pos）和维度数择优

Improved

• _primary_action_array() 回退策略改为选最高维 2D 浮点数组，更好适配多 action 子字段数据集（如 G1_WBT）

Compatibility

• 完全向后兼容使用扁平 state key 的已有数据集

v0.9.7 — Fix UI execution_tier TypeError

v0.9.7

修复

• 修复 UI 中 _run_audit() 函数缺少 execution_tier 参数导致的 TypeError
• 现在可以正常使用执行层级选择器进行审计

版本同步

• __init__.py / pyproject.toml / api_client.py 版本号统一升至 0.9.7

v0.9.6 — Fix CLI entry point

v0.9.6

修复

• 修复 v0.9.5 中 pyproject.toml 的 entry point 错误（rda.cli.main:main → rda.cli.main:cli），解决安装后无法运行 rda audit / rda ui 的问题

版本同步

• __init__.py / pyproject.toml / api_client.py 版本号统一升至 0.9.6

v0.9.5 — UI Execution Tier Selector & Docs Update

v0.9.5

UI 更新

• Audit 页面：新增执行层级选择器（Fast / Video Quality / No Video / Video Only / Full）
• Health Overview 页面：顶部展示当前执行层级及 visual_quality 执行状态
• i18n：新增执行层级相关中英文翻译

文档更新

• README / README_zh：新增 Execution Tiers 段落，Quick Start 增加 --video-quality 示例
• docs/cli.md：新增 --video-quality / --no-video / --video-only / --full 参数说明

版本同步

• __init__.py / pyproject.toml / api_client.py 版本号统一升至 0.9.5

v0.9.4 - D-17 Video Audit Tiered Execution Model

RDA v0.9.4 - D-17 视频审计分层执行模型

✨ 新功能

• 执行分层模型 (D-17)：支持按需求选择审计范围，优化执行效率
  • Fast Audit（默认）：包含所有指标，但跳过 visual_quality（模糊/曝光/对比度）分析，适合快速批量审计
  • --video-quality：显式启用视觉质量分析
  • --no-video：跳过所有视频相关指标，适用于无视频数据集
  • --video-only：仅执行视频相关指标
  • --full：完整审计，包含所有指标

📝 报告改进

• JSON 报告新增 video_quality 字段，包含 execution_tier、video_quality_executed、video_quality_note
• 文本报告头部显示当前执行层级及 visual_quality 状态
• 报告 schema 版本升级至 1.2

🔧 技术变更

• 新增 rda/audit/execution_tier.py 模块，定义执行层级与指标过滤逻辑
• EpisodeAuditor 和 DatasetAuditor 支持 execution_tier 参数
• 版本升级至 0.9.4

v0.9.3

v0.9.3 Release Notes

Bug Fixes

• Integrity Gate 显示补全：新增 video_freeze、video_timestamp_alignment、video_stream_presence 三项 L1 指标的报告展示
• temporal_structure 聚合修复：将 temporal_structure 聚合从 L2 迁移到 L3 (dataset_utility)，修正指标名 temporal_sufficiency → temporal_structure
• idle_ratio 显示修复：修正 summary.py 中 idle_ratio 的数据来源，从 temporal_motion 改为 dataset_utility

UI 改进

• 审计页面「已启用的审计检查层」描述更新为实际三层架构（Integrity Gate / Trajectory Diagnostics / Dataset Profile）
• 健康概览页四维质量得分新增各维度计算依据说明（中英文）

版本升级

• 版本号 0.9.2 → 0.9.3
• User-Agent 版本号同步更新