v2.1.0 多切割拓扑适配版

在 v2.0.0 全流程机械臂仿真基础上新增：7 类切割族与 21 种 2/3/4 片配置；边界扇形、平行/斜向条带、等分矩形、T 形部分边匹配、角块多边形、凹四/五边形及全类型随机；纯白和大鬼扑克牌视觉识别；四块相同矩形确定性规划；高倍速位姿帧合并与末块等待优化；新增带完整图片对比的《切割方式研究》文档和主页拓扑总览图。旧标签 v2.0.0-full-pipeline 与 vision-only-v1.0 均保留。

完赛版 v2.0：全流程视觉识别与机械臂抓取仿真

2026 年电赛 E 题拼图装置完赛展示版本。包含 1～4 块随机碎片、纯摄像头视觉识别、10 cm × 6 cm 拼接规划、PIPER-L URDF/STL、正逆运动学、五次轨迹规划、第六轴对齐、电磁铁下表面刚性吸附、物理释放、双窗口同步与任务前后折叠复位。旧版已独立保留为 vision-only-v1.0。

拼图视觉仿真 v1.1.0

新增可配置碎片数量：支持 1～4 片。生成器、视觉检测、几何拼接、位姿矩阵输出、GUI、批量测试和结果导出均已适配。完成 1/2/4 片各 100 次及 3 片 300 次随机测试，全部成功。

拼图视觉仿真 v1.0.0

首个可运行版本：支持随机切割、随机摆放、OpenCV 碎片识别、矩形自动还原、旋转平移矩阵输出、桌面可视化及批量测试。Linux x86_64 独立包无需安装 Python。

纯视觉拼图仿真 v1.0（历史保留版）

历史纯视觉版本：随机切割、图像识别、拼接求解、旋转平移矩阵与二维逐块动画。该版本固定在提交 160dcad，不会被完赛版覆盖。