Sequence Diagram(sprint 1)

UC-1-1

sequenceDiagram
    participant u@{"type" : "control"} as UI
    participant g as GCU
    participant s as SKR
    participant i as INS
    participant a as ACT
    
    loop Every 1s
        s-->>g: 현재상태+정보 응답
        i-->>g: 현재상태+정보 응답
        a-->>g: 현재상태+정보 응답
        g-->>u: 전체 부체계 상태+정보 응답
    end

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UC-1-2

sequenceDiagram
    participant u@{"type" : "control"} as UI
    participant g as GCU
    participant s as SKR
    participant i as INS
    participant a as ACT
    
    u->>+g: 기능점검 명령
    
    g->>+s: 기능점검 명령
    s-->>-g: 기능점검 준비완료 응답

    g->>+i: 기능점검 명령
    i-->>-g: 기능점검 준비완료 응답
    
    g->>+a: 기능점검 명령
    a-->>-g: 기능점검 준비완료 응답

    loop N회
        g->>+s: 목표위치 요청
        s-->>-g: 목표위치 응답
        g->>+i: 자세 요청
        i-->>-g: 자세 응답
        g->>g: 알고리즘 수행
        g->>+a: 제어 요청
        a-->>-g: 제어 응답
        g-->>u: 1회 수행결과 전송
    end

    g->>+s: 기능점검 종료 명령
    s-->>-g: 기능점검 종료 완료 응답

    g->>+i: 기능점검 종료 명령
    i-->>-g: 기능점검 종료 완료 응답
    
    g->>+a: 기능점검 종료 명령
    a-->>-g: 기능점검 종료 완료 응답

    g-->>-u: 기능점검 응답

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UC-1-3

sequenceDiagram
    participant u@{"type" : "control"} as UI
    participant g as GCU
    participant s as SKR
    participant i as INS
    participant a as ACT
    
    u->>+g: 재부팅 명령 전송
    g-->>-u: 재부팅 명령 응답

    u->>+g: SKR 재부팅 명령 전송
    g->>+s: 재부팅 명령 전송
    s-->>-g: 재부팅 명령 응답
    g-->>-u: SKR 재부팅 명령 응답

    u->>+g: INS 재부팅 명령 전송
    g->>+i: 재부팅 명령 전송
    i-->>-g: 재부팅 명령 응답
    g-->>-u: INS 재부팅 명령 응답

    u->>+g: ACT 재부팅 명령 전송
    g->>+a: 재부팅 명령 전송
    a-->>-g: 재부팅 명령 응답
    g-->>-u: ACT 재부팅 명령 응답

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